ubuntu20.04安裝pcl的詳細步驟和走過的坑

由於項目原因需要用到PCL，因此在小ubuntu虛擬機上准備安裝。

根據網上的攻略，需要安裝以下依賴庫

sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui 
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common  
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev 
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

然而在安裝

sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev

出現了問題，提示無法找到正確的正則表達式。

遂三個獨特安裝，但都安裝不上。

上網百度之，將5.10改成5.8進行安裝，發現需要的依賴項過多。只能換個方法。

再百度之，發現通過這種方法安裝vtk會出現問題，需要通過官網源碼進行安裝。

去官網下載源碼之后解壓縮，進入文件目錄

mkdir build
cd build
cmake-gui

使用cmake進行配置（參考網上教程圖）

然而又出現了新問題，在configure的時候找不到Qt5UiPlugin_DIR的路徑，隨百度之。

發現是qt版本的問題，需要QT5.8以上，通過默認命令安裝的版本貌似不是5.8

sudo apt-get install qt5-default

於是去官網下載最新的5.14

下載之后是.run文件，需要以下命令打開

sudo ./qt-opensource-linux-x64-5.14.0.run

然而在打開時提示沒有此命令。

繼續百度，發現需要修改權限（用ls文件顯示安裝包文件，發現文件名是白色而不是綠色，表示其不可執行。）

chmod +x ./qt-opensource-linux-x64-5.14.0.run
sudo ./qt-opensource-linux-x64-5.14.0.run

便可正確打開，默認安裝在opt/Qt5.14.0

繼續CMAKE的配置，然而還是找不到Qt5UiPlugin_DIR的路徑，百度一通也無果。

經過思考后發現路徑默認還是之前的qt路徑，沒有修改，需要手動修改

/opt/Qt5.14.0/5.14.0/gcc_64/lib/cmake/….

正確修改后configure和generate成功，進入build

make -j4
sudo make install

OK，VTK方面暫時安裝完畢。下面正式進入pcl的安裝

• 不要從官網下載pcl然后自己cmake
• 不要從git上拷貝進行cmake

不然你就會遇到我這樣的錯誤

對於ubuntu 16.04以上，可以使用一行命令進行安裝

sudo apt install libpcl-dev

終於安裝成功！

進入程序測試。

cmake文件：

find_package(PCL 1.2 REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
target_link_libraries (YOUR_PROJECT_NAME ${PCL_LIBRARIES})
add_executable(YOUR_PROJECT_NAME YOUR_FILE_NAME.cpp)

注意第二條，有些時候PCL_INCLUDE_DIR不是pcl/…，而是pcl-1.10（以我的版本為例）/pcl/…

所以可以把里面的pcl復制出來，就可以直接#include “pcl/…”了

c++測試文件：

#include <iostream>
#include "pcl/common/common_headers.h"
#include "pcl/io/pcd_io.h"
#include "pcl/visualization/pcl_visualizer.h"
#include "pcl/visualization/cloud_viewer.h"
#include "pcl/console/parse.h"
using namespace pcl;

 
int main(int argc, char **argv) {
    std::cout << "Test PCL !!!" << std::endl;
    
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    uint8_t r(255), g(15), b(15);
    for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05)
    {
      for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0)
      {
        pcl::PointXYZRGB point;
        point.x = 0.5 * cosf (pcl::deg2rad(angle));
        point.y = sinf (pcl::deg2rad(angle));
        point.z = z;
        uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
            static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
        point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
        point_cloud_ptr->points.push_back (point);
      }
    if (z < 0.0)
      {
        r -= 12;
        g += 12;
      }
    else
      {
        g -= 12;
        b += 12;
      }
    }
    point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size ();
    point_cloud_ptr->height = 1;
    
    pcl::visualization::CloudViewer viewer ("test");
    viewer.showCloud(point_cloud_ptr);
    while (!viewer.wasStopped()){ };
    return 0;
}