ros話題（topic）
首先確保roscore已經運行, 打開一個新的終端：$ roscore
請在一個新的終端中運行：$ rosrun turtlesim turtlesim_node
通過鍵盤遠程控制turtle
請在一個新的終端中運行：$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
turtlesim_node、 turtle_teleop_key兩個節點通過topic通信
rqt_graph能夠創建一個顯示當前系統運行情況的動態圖形：
在一個新終端中運行: $ rosrun rqt_graph rqt_graph
rostopic
rostopic echo可以顯示在某個話題上發布的數據：
在一個新終端中看一下turtle_teleop_key節點在/turtle1/command_velocity話題（非hydro版）上發布的數據：$ rostopic echo /turtle1/command_velocity
rostopic list能夠列出所有當前訂閱和發布的話題
ros messages
rostopic type 命令用來查看所發布話題的消息類型
可以使用rosmsg命令來查看消息的詳細情況：$ rosmsg show turtlesim/Velocity
rostopic pub可以把數據發布到當前某個正在廣播的話題上： rostopic pub -1 /turtle1/command_velocity turtlesim/Velocity -- 2.0 1.8
你可能已經注意到turtle已經停止移動了。這是因為turtle需要一個穩定的頻率為1Hz的命令流來保持移動狀態。我們可以使用rostopic pub -r命令來發布一個穩定的命令流：$ rostopic pub /turtle1/command_velocity turtlesim/Velocity -r 1 -- 2.0 -1.8
rostopic hz命令可以用來查看數據發布的頻率
$ rostopic hz /turtle1/pose
rqt_plot rqt_plot命令可以實時顯示一個發布到某個話題上的數據變化圖形
在一個新終端中運行rqt_plot命令：$ rosrun rqt_plot rqt_plot
窗口左上角的一個文本框里面你可以添加需要繪制的話題