Gazebo11的安裝與啟動

Gazebo11的安裝與啟動
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1、安裝Gazebo11

• 因為之前虛擬機開Gazebo總閃退，參考了 https://blog.csdn.net/weixin_41754912/article/details/82861566 的方法可以打開，但是運行比較卡頓。

• ROS Melodic 版本默認安裝的是 Gazebo9，現在 Gazebo 最新版本是11，對 Gazebo 進行更新。

• 首先，查看Gazebo版本。

  $ dpkg -l | grep gazebo
  

• 應該出現的是 gazebo9 及其相關插件，卸載全部插件。

  $ sudo apt-get remove gazebo9 gazebo9-common gazebo9-plugin-base libgazebo9:amd64 libgazebo9-dev:amd64 ros-melodic-gazebo-*                   
  

• 然后參考官網教程安裝。設置鏡像和 key 。

  $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
  $ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
  

• 安裝 Gazebo11。

  $ sudo apt-get update
  $ sudo apt-get install gazebo11
  $ sudo apt-get install libgazebo11-dev
  

• 輸入 gazebo 即可運行。

• 這樣安裝的問題是，單純的安裝 Gazebo，但沒有安裝 gazebo_ros_pkgs。之前 ROS-full 安裝會自動安裝，但是單獨安裝 Gazebo 還需要手動安裝。

• 官網上沒有相關教程，查閱一些博客可知，gazebo_ros_pkgs 的官方倉庫為 https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs 。
  記得選擇 melodic-devel 分支。

• 先創建工作空間，在 src 目錄下克隆或者粘貼這些項目。

  $ cd ~/catkin_ws/src
  $ git clone https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs/tree/melodic-devel
  

• 之前版本的 gazebo_ros 包中都會設置環境變量 gazebo_ros，現在也需要手動設置。在 home 下 ctrl + H 顯示隱藏文件，在文件末尾加入環境變量。這樣，就可以在 launch 文件中用 $(find gazebo_ros)指代這個路徑。同時也加入工作空間的環境變量。

  export find gazebo_ros=/home/iwehdio/catkin_ws/src/gazebo_ros
  source /home/iwehdio/catkin_ws/devel/setup.bash
  

  如果不設置這個環境變量，也無法使用roslaunch gazebo_ros empty_world.launch等命令。

2、用.world和launch文件啟動Gazeb011

• 使用之前 https://www.cnblogs.com/iwehdio/p/12751106.html 中的 model 模型文件。創建一個簡單的 world ，smallcar.world。

  <?xml version="1.0" ?>
  <sdf version="1.7">
    <world name="default">
      <!-- 環境光 -->
      <include>
        <uri>model://sun</uri>
      </include>
      <!-- 地面 -->
      <include>
        <uri>model://ground_plane</uri>
        <script>
    <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
          <name>Gazebo/White</name>
        </script>
      </include>
      <!--模型 -->
      <model name='smallcar_demo'>
        <include>
          <uri>model://smallcar_demo</uri>
        </include>
      </model>
      
    </world>
  </sdf>
  

• 將兩個模型文件 model.config 和 model.sdf 放入 smallcar_demo 文件夾中。並將這個文件夾放入 .gazebo/model 下（.gazebo是隱藏文件夾）。

• 在 smallcar.world 所在目錄下打開終端，輸入：

  $ gazebo smallcar.world
  

  即可打開世界：

  

• 使用 launch 文件啟動 world 文件，smallcar.launch的文件內容如下：

  <launch>
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
      <arg name="world_name" value="~/Gazebo/smallcar.world"/>
    </include>
  </launch>
  

  如果之前沒有設置gazebo_ros環境變量，將其完整路徑鍵入也可。

• 打開終端，輸入：

  $ roslaunch smallcar smallcar.launch
  

  即可打開世界。

• 如果需要直接打開 Gazebo，只需要在終端或者 alt+F2 彈出的對話框內輸入 gazebo 回車即可。

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