高精地圖包含的信息
高精地圖包含了大量的駕駛輔助信息，最重要的就是道路網絡的三維描述。比如交叉路口的布局，交通標志牌的位置等，也包含了環境的語義信息，比如交通信號燈的顏色含義，道路限速，已經從哪里的開始轉向和交通規則等。
當然，高精地圖和普通地圖最大的區別在於高精地圖可以達到厘米級別的精度。
高精地圖的作用
定位
使用來自傳感器收集到的Landmarks的信息，與以后的HD Map里面預存的Landmarks進行匹配就能得到車輛自身的精確位置。高精地圖提供標准的位置，現在有一種低成本的設計方案，采用單目相機拍攝虛線和實線，把采集的圖像和高精地圖做比對，通過算法可以知道我當前在道路面的第幾個車道。算出車道后解決定位問題，這是橫向定位。縱向定位可以借助交通信號燈、路燈、燈桿等實現定位。
感知
第一，高精地圖為感知增加了系統的冗余度，每個傳感器都有自己測量距離，天氣或光照條件的限制，在較遠的區域或因為障礙物被遮擋的區域，高精地圖都可以為傳感器融合提供一個新的數據源。
第二，高精地圖可以通過ROI（region of interest）縮小傳感器的探測范圍，提高探測精度和速度，節省了計算資源
規划
可以找到合適的行駛區域，與運動物體的歷史數據一起進行之后運動的預測。同時如果車在路上發現前面有事故或者施工路面，這時候需要變道，高精地圖提供了有利的支持。
決策
車到了十字路口，高精地圖會采集安全島的信息，復雜十字路口有安全島，車在決策過程中需要參考安全島等重要要素，否則這輛車沖上安全島，導致行人發生交通事故。
在自動駕駛的幾個重要模塊，包括定位、決策、規划和感知。這幾個模塊離不開高精地圖的支持，有了高精地圖可以節省很多傳感器的成本，這是加速量產的方法。在自動駕駛行業，暫時離不開高精地圖的支持。
Apollo高精地圖規范
格式
百度高精地圖數據格式采用（XML）文件格式的數據組織方式，是基於國際通用的OpenDrive規范，並根據百度自動駕駛業務需求拓展修改而成。
坐標
百度高精地圖坐標采用WGS84經緯度坐標表示。WGS84為一種大地坐標系，也是目前廣泛使用的GPS全球衛星定位系統使用的坐標系。
車道
道路的reference line 存儲在ID為0的車道中，其他車道只存儲當前車道的一個邊界。例如，reference line右側的車道只存儲車道的右側邊界。
車道 ID 的命名規則:
lane section 內唯一
數值連續的
reference line 所在 lane 的 ID 為 0
reference line左側 lane 的 ID 向左側依次遞增 (正t軸方向)
reference line 右側 lane 的 ID 向右側依次遞減(負 t 軸方向)
reference line 必須定義在< center >節點內
車道總數目沒有限制。Reference line 自身必須為 Lane 0。
原文：https://blog.csdn.net/yuxuan20062007/article/details/81267307