激光雷達的數學模型
1 beam-model 光束模型
- 光束模型在‘概率機器人’里面有介紹。現在用的比較少。
- 簡單來講就是：
- 假定一幀激光有k個激光束打在了障礙物上，產生k個激光點。每個激光點都帶有干擾或者說是誤差。
誤差分為四種：
- 1 高斯分布的誤差，
- 2 指數分布的誤差（被動態物體擋住了），
- 3 隨機誤差，
- 4 均勻誤差
后兩種其實可能性微乎其微。給他們每個情況一個權重...
目前這種模型就是了解就好。病態的。
2 likelihood model（似然場模型）
- 對圖像（障礙物）進行高斯平滑，，這樣每個點的得分就是連續的了！可以直接查表獲得。
- 在結構化和非結構化（cluter）的環境中都可以用
- 典型例子就是：CSM算法（相關匹配方法）
- 對參考幀構造似然場，直接枚舉每個位姿，計算得分。-再了解一下