AprilTag是一個視覺基准系統，可用於各種任務，包括AR，機器人和相機校准。這個tag可以直接用打印機打印出來，而AprilTag檢測程序可以計算相對於相機的精確3D位置，方向和id。對於OpenMV來說，這個特別有用！ 它大概長這個樣子：
AprilTag的種類
AprilTag的種類叫家族（family）,有下面的幾種：
TAG16H5 → 0 to 29
TAG25H7 → 0 to 241
TAG25H9 → 0 to 34
TAG36H10 → 0 to 2319
TAG36H11 → 0 to 586
ARTOOLKIT → 0 to 511
也就是說TAG16H5的家族（family）有30個，每一個都有對應的id，從0~29。
那么不同的家族，有什么區別呢？
比如說TAG16H5的有效區域是4 x 4的方塊，那么它比TAG36H11看的更遠（因為他有6 x 6個方塊）。但是TAG16H5的錯誤率比TAG36H11高很多，因為TAG36H11的校驗信息多，所以，如果沒有別的理由，推薦用TAG36H11。
這些圖像可以在網絡下載也可以在openmv的IDE中生成
1 # AprilTags Example 2 # 3 # This example shows the power of the OpenMV Cam to detect April Tags 4 # on the OpenMV Cam M7. The M4 versions cannot detect April Tags. 5 6 import sensor, image, time, math 7 8 sensor.reset() 9 sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) 10 sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # we run out of memory if the resolution is much bigger... 11 sensor.skip_frames(30) 12 sensor.set_auto_gain(False) # must turn this off to prevent image washout... 13 sensor.set_auto_whitebal(False) # must turn this off to prevent image washout... 14 clock = time.clock() 15 16 while(True): 17 clock.tick() 18 img = sensor.snapshot() 19 for tag in img.find_apriltags(): # defaults to TAG36H11 without "families". 20 img.draw_rectangle(tag.rect(), color = (255, 0, 0)) 21 img.draw_cross(tag.cx(), tag.cy(), color = (0, 255, 0)) 22 degress = 180 * tag.rotation() / math.pi 23 print(tag.id(),degress)
第8行初始化攝像頭
第9行設置圖像格式為RGB565
第10行時QQVGA圖像的格式
第11行跳過30秒，使新設置生效
第12行關閉自動增益。默認開啟的，在顏色時別中一定要關閉
第13行關閉白平衡，默認開啟，在顏色時別中一定要關閉
第14行追蹤幀率
第18行從感光芯片獲得一張圖像
第19行在圖片中找到家族中的圖像
第20行畫方框，draw_rectangle((x,y,w,h) , color = White)該函數的參數，x,y是方框的左上角的坐標，w,h是寬和高
tag.rect()
apriltag.rect()方法
返回一個矩形元組(x, y, w, h)，用於如AprilTag邊界框的 image.draw_rectangle 等其他的 image 方法。
color為方框的顏色
第21行draw_cross(x,y,size = 5,color = White) 畫十字先，x,y是十字的中心，size是兩側的尺寸，color是顏色
tag.cx , tag.cy是ApriTag的中心位置，
第22行是弧度制轉角度制
第23行打印ApriTag的id號 和旋轉的角度
右上角為所檢測到的ApriTag
左下角為id號