有些小車車身比較長，如果是一個激光雷達，顧前不顧后，有比較大的視野盲區，這對小車導航定位避障來說都是一個問題，比如AGV小車，
所有想在小車前后各加一個雷達，那問題是ROS的建圖或者定位導航都只是支持一個雷達，這個時候就需要我們做2個雷達的融合了。
方法比較簡單：我的思路是先將兩個激光雷達獲得的laser_scan轉成point_cloud也就是點雲，利用pcl庫將兩個點雲拼接在一起，然后在把拼接后的點雲重新轉成laser_scan。
這樣ros里面建圖導航都可以用了。
關鍵點是要把兩個激光雷達的偏移量算好，以及雷達的時間同步。代碼也比較簡單，貼出部分關鍵代碼：
//時間同步
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::PointCloud2> points_sub_left(nh, left_topic, 10);
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::PointCloud2> points_sub_right(nh, right_topic, 10);
typedef message_filters::sync_policies::ApproximateTime<sensor_msgs::PointCloud2, sensor_msgs::PointCloud2, sensor_msgs::PointCloud2> MySyncPolicy;
message_filters::Synchronizer<MySyncPolicy> sync(MySyncPolicy(100000), points_sub_left, points_sub_right);
sync.registerCallback(boost::bind(&callback, _1, _2));
g_left_right_point_pub = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>(fusion_topic, 10);
//ros回調函數，拼接點雲
void callback(const sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr& left_input, const sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr& right_input)
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr left_local_laser(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>());
pcl::fromROSMsg(*left_input, *left_local_laser);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr left_calibration_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>());
pcl::transformPointCloud(*left_local_laser, *left_calibration_cloud, g_left_calibration_matrix);
for(std::size_t i = 0; i < left_calibration_cloud->size(); ++i)
{
left_calibration_cloud->points[i].intensity = 64;
}
// publishCloudI(&g_left_calib_point_pub, *left_calibration_cloud);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr right_local_laser(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>());
pcl::fromROSMsg(*right_input, *right_local_laser);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr right_calibration_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>());
pcl::transformPointCloud(*right_local_laser, *right_calibration_cloud, g_right_calibration_matrix);
for(std::size_t i = 0; i < right_calibration_cloud->size(); ++i)
{
right_calibration_cloud->points[i].intensity = 128;
}
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr left_right_middle_calibration_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>());
*left_right_middle_calibration_cloud = *left_calibration_cloud + *right_calibration_cloud;
publishCloudI(&g_left_right_point_pub, *left_right_middle_calibration_cloud);
}