ROS常用庫（一） fake_localization

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http://wiki.ros.org/fake_localization

概述

fake_localization包提供一個單一的節點fake_localization，相當於AMCL定位的ROS API接口。在仿真過程中，此節點最常用，以一種提供完美定位且方便實用的算法。

具體來說，fake_localization通過AMCL算法將里程數據轉換為pose點和particle cloud點雲。

 AMCL是一套常用的仿真定位算法，可自行google。

節點fake_localization

訂閱的topics

base_pose_ground_truth (nav_msgs/Odometry)

• 仿真中發布的機器人位置

initialpose (geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped)

• 允許使用像rviz或nav_view這樣的工具來設置fake_localization的自定義位姿。

發布的topics

amcl_pose (geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped)

• 仿真中的pose點姿態。

particlecloud (geometry_msgs/PoseArray)

• 在 rviz 和 nav_view 中的真實點雲（位置）信息。

參數

~odom_frame_id (string, default: "odom")

• 機器人里程計id

~delta_x (double, default: 0.0)

• fake_localization發布的地圖坐標系與仿真坐標系原點在x軸方向的偏移。

~delta_y (double, default: 0.0)

• fake_localization發布的地圖坐標系與仿真坐標系原點在y軸方向的偏移。

~delta_yaw (double, default: 0.0)

• fake_localization發布的地圖坐標系與仿真坐標系原點的yaw偏航角偏移。

~global_frame_id (string, default: /map)

• 指定使用tf發布global_frame_id→odom_frame_id轉換的坐標系。

~base_frame_id (string, default: base_link)

• 機器人基座坐標系

TF轉換

/map → <value of odom_frame_id parameter>

• 使用TF 實現仿真器的坐標系轉換