在這里記一下，以免以后忘記了。
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建立catkin工程：
catkin_create_pkg projectname roscpp sensor_msgs pcl_ros pcl_conversions
打開ros master：
roscore
查看topic列表：
rostopic list -v
打印topic內容：
rostopic echo /topic
將bag轉為pcd：
rosrun pcl_ros bag_to_pcd out.bag /velodyne_points ./pcd/
打開界面：
rviz
錄制topic做出bag：
rosbag record -o out.bag /velodyne_points
查看bag信息：
rosbag info out.bag
查看topic發送接收圖：
rosrun rqt_graph rqt_graph
重映射topic信息（將out.bag中point_cloud轉為velodyne_points）：
rosbag play out.bag /point_cloud:=/velodyne_points
將point_cloud轉為laserscan：
rosrun pointcloud_to_laserscan pointcloud_to_laserscan_node cloud_in:=/your_velodyne_points
查看bag中對應topic的frame_id：
rostopic echo /topic | grep frame_id
查看tf樹：
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
保存地圖：
rosrun map_server map_saver -f my_map
將cartographer生成的pbstream導出為ros標准地圖：
首先新建offline_pbstream_to_rosmap.launch
<launch> <node name="cartographer_pbstream_to_ros_map" pkg="cartographer_ros" type="cartographer_pbstream_to_ros_map" args=" -pbstream_filename $(arg pbstream_filename) -map_filestem $(arg map_filestem) -resolution $(arg resolution)" output="screen"> </node> </launch>
再輸入如下命令：
roslaunch cartographer_ros offline_pbstream_to_rosmap.launch pbstream_filename:=/home/out.pbstream map_filestem:=/home/out resolution:=0.05