ROS常用命令

打印ros環境變量

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

確認環境變量已經設置正確

export | grep ROS

環境變量設置文件 sudo gedit ./.bashrc

包含： source /opt/ros/indigo/setup.bash

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

查看軟件包列表和定位軟件包

rospack list , rospack find package-name

輸出當前運行的topic列表：

rostopic list

查看節點、終止節點

rosnode info node-name

rosnode kill node-name

查看節點構成的計算圖rqt_graph

查看在一個話題上發布的數據rostopic echo [topic]  （用--分割兩個相鄰的消息）

查看topic的類型、發布者、訂閱者

rostopic info topic-name

測量發布頻率

rostopic hz topic-name (每秒發布的消息數量)

rostopic bw topic-name （每秒發布信息所占的字節量）

用命令行發布消息

rostopic pub -r rate-in-hz topic-name message-type message-content

rostopic pub -r 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist '[2,0,0]''[0,0,0]'

查看消息類型rosmsg show message-type-name

查看參數列表

rosparam list

查詢參數

rosparam get parameter_name

設置參數

rosparam set parameter_name parameter_value (rosservice call/clear之后起作用)

創建和加載參數文件

rosparam dump/load filename namespace

在啟動文件中設置參數

<param name="param-name" value="param-value" /> (可在node標簽中設置私有化參數)

從文件中讀取參數

<rosparam command="load" file="$(find package-name)/param-file" />

列出所有服務

rosservice list

查看某一特定節點提供的服務 rosnode info node-name

查找提供特定服務的節點 rosservice node service-name

查看服務的數據類型

rosservice info service-name

查看服務類型的詳情

rossrv show service-data-type-name(--之前是請求項，之后是響應項)

從命令行調用服務

rosservice call service-name request-content

錄制包文件

rosbag record -O filename.bag topic-names

回放包文件(參數：-d選項讓重放延時一定時間；-r就是rate可以加快速度播放；-s讓它從某個時間點開始；-u持續時間)

rosbag play filename.bag

rosbag play -r 2 -s 120 -u 60　<bagfile_name>   #以兩倍的速度發布記錄的消息,120s后開始播放,持續60s。

檢查文件包

rosbag info filename.bag

 

查看image:

rosrun image_view image_view image:=/cam0/image_raw 

 

查看rostopic中的圖像大小：

rostopic echo /camera/rgb/image_raw/width -n1
rostopic echo /camera/rgb/image_raw/height -n1

 

提取bag文件中的數據並保存為csv格式(也可以為txt，但是格式比較混亂)

對於非圖片數據，大部分情況下都可用csv文件存儲。將file_name.bag文件中topic_name話題的消息轉換到Txt_name.csv文件中：

rostopic echo -b file_name.bag -p /topic_name > Txt_name.csv

 

stop here.