catkin_init_workspace 初始化工作空間，在src目錄下
catkin_init_workspace
catkin_make 編譯源碼，在工作空間下
catkin_make
catkin_create_pkg 創建功能包，常用依賴std_msgs, roscpp, rospy
catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] ...
rospack list 查看所有功能包
rospack list
rospack find 查找某個功能包
rospack find <package_name>
ROS_PACKAGE_PATH 查看環境變量，可以用此命令查看項目devel/setup.bash是否添加進~/.bashrc中
echo $ROS_PACKAGE_PATH
roscd 進入/切換功能包目錄
roscd <package_name>[/subdir]
roscd log 進入log目錄
roscd log
rosed 用vi打開指定包的文件
rosed <package_name> <file_name>
roscore 啟動master節點，采用rosrun方式執行node時一定要啟動master節點，采用roslaunch方式則不用，roslaunch會自動啟動master節點
roscore
rosrun 運行node
rosrun <package_name> <node_name>
roslaunch 運行launch文件
roslaunch <package_name> <launchfile_name>
rostopic list 列出正在運行的topic
rostopic list
rostopic echo 顯示topic發布的數據
rostopic echo <topic_name>
rostopic type 查看tpoic消息類型
rostpic type
rosmsg show 查看massage的數據結構
rosmsg show <message_name>
rostopic + rosmsg 查看tpoic發布消息的數據結構
rostopic type <topic_name> | rosmsg show
rosbag record -a 記錄所有topic的運行過程
rosbag record -a
rosbag record -O 記錄所有topic的運行過程
rosbag record -O <topic_name> ...
rosbag play 回放bag的內容
rosbag play <bag_name>