下面是關於stm32驅動超聲波模塊的一段代碼，有需要的朋友可以復制參考，希望對大家能夠有所幫助和啟發。
#define HCSR04_PORT GPIOB #define HCSR04_CLK RCC_APB2Periph_GPIOB #define HCSR04_TRIG GPIO_Pin_8 #define HCSR04_ECHO GPIO_Pin_9 #define TRIG_Send(n) do{ if(n == 0) GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG); else if(n == 1) GPIO_SetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG); }while(0) #define ECHO_Reci GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,HCSR04_ECHO) void UltrasonicInit(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(HCSR04_CLK, ENABLE); //IO初始化 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HCSR04_TRIG; //發送電平引腳 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//推挽輸出 GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure); GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HCSR04_ECHO; //返回電平引腳 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空輸入 GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure); GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_ECHO); TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; //生成用於定時器設置的結構體 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM6, ENABLE); //使能對應RCC時鍾 //配置定時器基礎結構體 TIM_DeInit(TIM6); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (1000-1); //設置在下一個更新事件裝入活動的自動重裝載寄存器周期的值 計數到1000為1ms TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =(72-1); //設置用來作為TIMx時鍾頻率除數的預分頻值 1M的計數頻率 1US計數 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//不分頻 TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上計數模式 TIM_TimeBaseInit(TIM6, &TIM_TimeBaseStructure); //根據TIM_TimeBaseInitStruct中指定的參數初始化TIMx的時間基數單位 TIM_ClearFlag(TIM6, TIM_FLAG_Update); //清除更新中斷，免得一打開中斷立即產生中斷 TIM_ITConfig(TIM6,TIM_IT_Update,ENABLE); //打開定時器更新中斷 NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM6_IRQn; //選擇串口1中斷 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //搶占式中斷優先級設置為1 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //響應式中斷優先級設置為1 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能中斷 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); TIM_Cmd(TIM6,DISABLE); } //定時器6中斷服務程序 u32 msHcCount = 0; void TIM6_IRQHandler(void) //TIM6中斷 { if (TIM_GetITStatus(TIM6, TIM_IT_Update) != RESET) //檢查TIM3更新中斷發生與否 { TIM_ClearITPendingBit(TIM6, TIM_IT_Update); //清除TIMx更新中斷標志 msHcCount++; } } static void OpenTimerForHc() //打開定時器 { TIM_SetCounter(TIM6,0); //清除計數 msHcCount = 0; TIM_Cmd(TIM6, ENABLE); //使能TIMx外設 } static void CloseTimerForHc() //關閉定時器 { TIM_Cmd(TIM6, DISABLE); //使能TIMx外設 } //獲取定時器時間 u32 GetEchoTimer(void) { u32 t = 0; t = msHcCount*1000; //將MS轉換成US t += TIM_GetCounter(TIM6); //得到總的US TIM6->CNT = 0; //將TIM6計數寄存器的計數值清零 return t; } //一次獲取超聲波測距數據 兩次測距之間需要相隔一段時間，隔斷回響信號 //為了消除余震的影響，取五次數據的平均值進行加權濾波。 float Hcsr04GetLength(void ) { u32 t = 0; int i = 0; float lengthTemp = 0; float sum = 0; while(i!=5) { /*發送一個20ms的脈沖*/ TRIG_Send(1); osDelay(20); TRIG_Send(0); while(ECHO_Reci == 0); //等待接收口高電平輸出(超聲波發出) OpenTimerForHc(); //打開定時器 while(ECHO_Reci == 1); //等待超聲波返回 CloseTimerForHc(); //關閉定時器 t = GetEchoTimer(); //獲取時間,分辨率為1US lengthTemp = ((float)t*17/1000.0);//cm sum = lengthTemp + sum ; i = i + 1; } lengthTemp = sum/5.0; return lengthTemp; }
最后在個大家提供一些stm32方面的參考資料
（stm32直流電機驅動）
http://www.makeru.com.cn/live/1392_1218.html?s=45051
（stm32 溫濕度采集）
http://www.makeru.com.cn/live/detail/1476.html?s=45051
（ ADC讀取光照傳感器）
http://www.makeru.com.cn/live/1392_1004.html?s=45051
（stm32串口應用）
http://www.makeru.com.cn/live/1392_1164.html?s=45051