前言：之前ROS跟單片機的底層通訊主要是通過串口自定的協議來做，比如官網提供的arduino串口驅動一樣，需要ROS往下發一個指令，單片機再回傳一個指令，要寫一大堆的協議，這樣很麻煩，效率也比較低，
想着如果stm32也能像ROS一樣，進行訂閱發布，不去管其中的協議那樣就方便多了，基於這種想法，於是乎查了很多資料，發現了一個大神做了類似的工作：http://blog.csdn.net/wubaobao1993/article/details/70808959
具體就是移植了ros_lib，里面居然還有keil工程，下載下來稍微改改就能用了，感謝這位大神！
廢話少說，上代碼：
main函數：
主程序主要是訂閱和發布程序，類似官網C++教程。
超聲波讀取程序：
STM32發布后，ROS端啟動rosserial：
rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0
然后訂閱
最后上一張測試效果圖：
20ms讀取一次，數據很穩定！