記錄一下自己在Pixhawk上添加超聲波模塊進行定高的過程：
硬件：Pixhawk2.4.8（APM3.5固件）、STM32開發板、幾塊錢一個的超聲波模塊
軟件：Mission Planner、Keil（STM32編程用）
過程：
1.分析官方給出的各種RangFinder的添加方案和源碼，確定使用STM32單片機讀取超聲波數據，然后以串口方式發送給Pixhawk飛控。
相關源碼鏈接：https://github.com/ArduPilot/ardupilot/tree/master/libraries/AP_RangeFinder
官方給出的傳感器添加方式：http://ardupilot.org/copter/docs/common-rangefinder-maxbotixi2c.html
對AP_RangeFinder_LightWareSerial.cpp進行分析：
通過閱讀以上代碼，可以得出兩點信息：
a. 數據以字符串形式發送（單位為m），以回車符'\r'結尾；
b.兩次數據發送的時間間隔要小於200ms；
2.在Mission Planner中進行相關配置（以下圖片為盜用）：
首先配置串口，這里我們配置串口4，波特率為115200，協議選擇9:Lidar
這里要特別注意，要保證其他的串口協議不為9，否則程序在運行時可能會在其他串口處找數據！
其次對RNGFND相關變量進行配置：
RNGFND_TYPE設為8，因為我們參考的是LightWareSerial的數據包格式；
RNGFND_MIN_CM和RNGFND_MAX_CM是設置超聲波的距離范圍；
其他幾項如下圖：
配置完之后，點擊右側Write Param；
3.STM32單片機編程
這里就不再詳述，就是配置一個STM32的定時器，輸入捕獲獲取超聲波距離值，然后配置一個串口，波特率115200，以字符串形式向外發送數據；
4.接線，測試：
把兩個板子的串口連接起來，打開Mission Planner，就可以在State中的sonarrange處看到我們發過去的距離信息
總結：
以上為串口通信方式添加，如果以IIC或AD方式，只要查看源碼對應部分的信息即可，IIC方式是把距離值分成高八位和第八位發出去；
網上有人用Arduino連接超聲波，然后以IIC方式發出去，也是一樣的道理；
（以上圖片均為盜用，但自己確實實現了，只是不想再去接線）
2018.1.31 補充
補充一點這幾天調試遇到的問題：
1.sonarrange有數據，並不代表飛行時用的就是該數據，要在參數列表中找到EKF2_RANGE_USE_HGT參數，改掉-1，這樣才能使用超聲波的數據（也有可能是EKF3_RANGE_USE_HGT，需要看自己使能的是哪個擴展卡爾曼濾波）；
2.對於pixhawk的定高模式，自己在調試時總是無法實現定高，后來發現問題。這里記錄一下自己對如何使用定高模式的理解：
在定高模式下，油門的40%-60%為死區，也就是說，在這個區間內，飛機會自己調節油門以維持一定高度不變，如果想要改變高度，則把油門拉出該區間即可，此時油門對應的是飛機上升下降的速率，一旦到達想要的高度，立刻把油門拉回該區間，即可實現定高。
自己的問題在於，在油門為30%左右時由自穩切到定高，切到定高后並未把油門拉到50%左右，以致飛機總是掉高。