編譯依賴ndt_gpu庫的包，遇到Eigen報錯

背景：

使用NDT建圖，幀率比較慢，打算使用gpu加速計算。

ndt_gpu是一個使用gpu加速ndt計算的庫，首先在工作空間編譯這個包。

然后在ndtMap包中鏈接這個庫，其CMakelists.txt添加如下內容，

SET(CUDA_INCLUDE_DIRS /usr/local/cuda-10.0/include)
find_package(CUDA)
if (CUDA_FOUND)
    add_definitions(-DCUDA_FOUND)
    list(APPEND PCL_OPENMP_PACKAGES ndt_gpu)
endif ()

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
            ${PCL_OPENMP_PACKAGES}
            ）

編譯成功！

運行卻報錯如下：

ndtMap: /usr/local/gtsam/include/gtsam/3rdparty/Eigen/Eigen/src/Core/DenseStorage.h:109: 
Eigen::internal::plain_array<T, Size, MatrixOrArrayOptions, 16>::plain_array() [with T = float; int Size = 16; int MatrixOrArrayOptions = 0]: 
Assertion `(internal::UIntPtr(eigen_unaligned_array_assert_workaround_gcc47(array)) & (15)) == 0 && 
"this assertion is explained here: " "http://eigen.tuxfamily.org/dox-devel/group__TopicUnalignedArrayAssert.html" " 
**** READ THIS WEB PAGE !!! ****"' failed.
Aborted (core dumped)

 

問題解決思路：

https://blog.csdn.net/wojiushixiangshi/article/details/78356271

http://eigen.tuxfamily.org/dox-devel/group__TopicUnalignedArrayAssert.html （更多詳情需要參考這個網址）

 

解決方案：

在ndt_gpu庫的CMakeLists.txt中添加下述指令，重新編譯即可。

SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++0x -O3 -mtune=native ")