s32k144 bootloader升級
mcu : s32k144
can_tool : kvaser
摘要：實現can升級app程序，現在網上大多是CAN_FD升級bootloader 的程序，CAN_FD在消費型轎車可能已經使用，而隊友許多大型汽車，目前用的還是can通訊，所以實現can升級制定mcu的app程序就顯得尤為重要。本次發送的是摩托羅拉公司定義的s19文件（srec），上位機解析文件，發送。CAN_FD一幀數據能發64個字節，而CAN一幀數據只能發送8個字節（不包括ID等其他信息），而s19文件除了第一行可能超過64個字節外，其他行一般小於64個字節，所以CAN_FD的方式會很簡單，而can的方式會很麻煩。本文分為三個部分：boot loader、app、上位機軟件。
1.bootloader:
（1）bootloader主要實現功能：
（2）分析一下跳轉部分：
① s32k的棧頂地址為0x00000000，而stm32的棧頂地址一般為0x08000000。復位向量表起始地址 = 棧頂地址+4 ；我們平時復位地址就是這個地址。各部分程序映射地址如下圖
圖中使用的APP地址偏移量是0x00004000(8k)的大小，通過查看要燒錄的文件發現2k字節的大小是完全足夠的，我們此次就是用的地址為0x00002000
②單片機的函數名就是地址，運行函數其實就是將PC指針跳到函數的入口去執行程序
1 typedef void (*bootloader_fun)(void); /*定義函數指針類型*/ 2 bootloader_fun jump2app; /*定義函數指針*/ 3 .......... 4 /* 函數指針指向app的復位向量表的地址。注意將地址強轉成函數入口地址 */ 5 jump2app = (bootloader_fun)*(uint32_t*)(APP_ADDR + 4); 6 /* 設置棧頂指針*/ 7 MSR_MSP(APP_ADDR); 8 /*將pc指針指向入函數地址（app地址）運行*/ 9 jump2app();
PS.在跳轉之前還得can_deinit()和關閉全部的中斷 __asm volatile ("cpsid i" : : : "memory");
（3）其他注意要點
① bootloader中提供的外部接口：
Ⅰ.緩存buff的size
Ⅱ.bootloader的等待值
Ⅲ.app的棧頂地址
Ⅳ.和上位機通信的can幀ID
Ⅴ.要擦除app扇區的數量
②bootloader 注意：
Ⅰ.沒有使用獨立看門狗，s32k144的獨立看門狗從上電復位到掉電只能被初始化一次，所以app使用，bootloader沒有使用。以后版本會使用到
Ⅱ.進行flash操作的時候，不可能處理完一行的srec的值就寫入flash中，可以用一個buff緩存，這個buff的大小直接決定了更新速度。下面兩點要注意：
□ 為提高flash寫入速度，app扇區在第一次寫flash時就擦出全部app扇區，這個地方要注意擦除的地址要小於自己配的eeprom的地址，不然會將以前的數據擦除。
□ 在進行flash操作的時候不能被中斷打斷，所以返回上位機一條忙碌的信息，使其阻塞。
□ 緩存buff必須動態分配，跳轉前必須釋放
2.app
（1）.修改app的鏈接文件
keil的話直接在output選項卡中修改棧頂地址就行，而我此次用的是S32DS，需要修改工程的鏈接文件如下圖
（2）.在主函數中設置中斷向量表的偏移地址，並打開全局中斷
/* 此處偏移地址必須和bootloader中的一樣 */ S32_SCB->VTOR = 0x00002000 ; /* 關閉全局中斷*/ __asm volatile ("cpsie i" : : : "memory");
（3）.添加CAN特殊ID
當接收到的幀ID是某一特定ID時，判斷接收到的值 unsigned char resetmcu[] ={0x52,0x45,0x53,0x45,0x54,0x4d,0x43,0x55};這些值對應RESETMCU的asicii碼對應的十六進制值
當正確時復位看門狗，mcu重新從0x00000000開始運行，完成更新軟件復位，從而更新程序
（4）.app至少需要的接口 :引起看門狗復位的CAN_ID
3.kavser 上位機軟件
（1）主要功能如下圖：
（2）提供外部接口： 與MCU通訊的幀ID
PS :控制好一鍵復位和發送第一幀數據的時間間隔，太快就會丟失這一幀，太慢，bootloader已經跳到app中去了
4.量產燒錄
出廠第一次燒錄的時候必須將bootloader 的srec文件和app的srec文件合成一個srec文件，並用J-FLASH燒錄到MCU，J-FLASH可以合並文件和分段燒錄是一個比較非常好用的工具，非常方便
體會：本次發現C#是很好用的，以后可能用到着，一切皆工具