前面做的兩個實驗，在裸機下跑PS的timer計時器中斷，PL到PS的按鍵中斷均工作正常，但是將代碼移植到freertos工程時，中斷不執行，跟中斷無關聯的task可以運行。產生這個問題的主要原因，在於PS部分只有一個中斷控制器，因此我們只能申請一個中斷控制器設備，如果申請了兩個，那么不工作是必然的。我們在裸機下申請了一個：XScuGic INST ，另外一個被FreeRTOS申請了，在如下圖，這樣就“沖突”了，所以：我們將原先自己申請的中斷控制器改用FreeRTOS申請的XScuGic xInterruptController，這就需要在我們自己寫的函數中，去全局的聲明一下FreeRTOS定義的那個XScuGic xInterruptController變量，方法就是在main()前面加上extern XScuGic xInterruptController;。
下圖是Xilinx的一位員工給出的意見，也就是，在開啟調度器時會初始化中斷控制器，因此我們初始化中斷控制器只能在線程中執行，也就是在vTaskStartScheduler()開啟任務調度之前。反正我看到有中斷控制器傳參的函數都放到一個task中去了，另外在FreeRTOS中，什么Task，線程等等，貌似不區分，概念一樣，如果看到FreeRTOS有線程相關的函數，多半是被別人封裝過吧。
