ROS 簡單使用總結

詳細請查看：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials 教程

1、每次打開終端，需要先運行如下命令后才能運行ros相關命令：

比如你安裝的是ROS Indigo，$ source /opt/ros/indigo/setup.bash

也可（在根目錄上打開）vim .bashrc 在最后一行添加這個命令，這樣你執行這些命令配置好環境；

2、創建ROS工作空間

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/

$ catkin_make //編譯

如果你查看一下當前目錄應該能看到'build'和'devel'這兩個文件夾。在'devel'文件夾里面你可以看到幾個setup.*sh文件。
接下來首先source一下新生成的setup.*sh文件：
$ source devel/setup.bash

3、一個catkin程序包由什么組成

最簡單的程序包也許看起來就像這樣：

• my_package/
   CMakeLists.txt  package.xml

4、roscore 

 

roscore 是你在運行所有ROS程序前首先要運行的命令。

 

請運行:

 

$ roscore

 

5、查看package.xml, 確保它包含一下兩條語句:

 

  <build_depend>message_generation</build_depend>
 <run_depend>message_runtime</run_depend>

 

如果沒有，添加進去。 注意，在構建的時候，我們只需要"message_generation"。然而，在運行的時候，我們只需要"message_runtime"。

 

6、編輯.cpp 如talker.cpp 

7、寫CMakeLists.txt，如果需要關於 CMakeLists.txt 更詳細的信息，請參考 catkin/CMakeLists.txt網址：http://wiki.ros.org/catkin/CMakeLists.txt

 

現在運行 catkin_make：

 

# In your catkin workspace
$ catkin_make （根目錄）

8、確保roscore可用，並運行：

 

$ roscore

 

catkin specific 如果使用catkin，確保你在調用catkin_make后，在運行你自己的程序前，已經source了catkin工作空間下的setup.sh文件：

 

# In your catkin workspace
$ cd ~/catkin_ws $ source ./devel/setup.bash 另一中修改方式 
            

              $ cd ~ 
             
 
             
$gedit .bashrc 
             
 
             
再后面加入兩行 
             
 
             
source /opt/ros/indigo/setup.bash 
             
 
             
source /home/ 
             catkin_ws/devel/setup.bash（個人的位置修改） 
            

 

In the last tutorial we made a publisher called "talker". Let's run it:

 

$ rosrun beginner_tutorials talker      (C++)