DWM1000 自動應答代碼實現與實例

這一節繼續繼承之前幀過濾部分，首先補充一下關於幀過濾部分，如果將目標地址設置為0xFFFF，則同一個網絡(物理頻道與PANID 都相同)，所有節點都應該收到這條信息，這個信息為廣播信息，0xFFFF為廣播地址。

廣播信息在測距定位中很有用，標簽廣播一個消息，所有周圍的基站收到廣播信息回復即可，標簽不同和各個基站單聊了。

 

補充完上面的知識，接着說自動應答，自動應答的作用是收到信息后，通過幀過濾后，如果本條信息是發給我的，我就會自動回復一條應答，這個回復行為是硬件實現的，這個應答時間非常快，在有應答的網絡通信中，利用應答可以保證數據正確傳輸。當然，我的目標是用來測距的，利用幀過濾和自動應答可以實現非常快的測距，雖然還沒有具體概念，后面慢慢實現。

先上一段關於自動應答的說明，直接上英文，沒空翻譯了

• Frame filtering must be enabled and the received data or MAC command frame must be correctly 
addressed and pass through the receive frame filtering, (see section 5.2 - Frame filteringfor 
details of frame filtering configuration).
• The ACK request bit in the frame control field of the received frame must be set.
• Auto-acknowledgement must be enabled by the AUTOACK configuration in Register file: 0x04
 – System Configuration.

　大概意思 1 必須使能幀過濾 2 收到的信息必須有應答請求 3系統必須使能自動應答

在上一例中已經實現了幀過濾，只需要在發送端增加“應答請求”，在接收端使能“自動應答“

發送端主要代碼修改

  msg_f.frameCtrl[0] = 0x1 /*frame type 0x1 == data*/ | 0x40 /*PID comp*/|0x20/* ACK request*/;

接收端使能自動應答

  dwt_enableautoack(1);

其中參數為turnaround 時間，接收到信息多久發出自動應答，這個很重要，以后會用。關於這個函數，我略做修改。

void dwt_enableautoack(uint8 responseDelayTime)
{
    uint8 temp = 0;
    temp |= (uint8)(SYS_CTRL_TXSTRT | SYS_CTRL_TRXOFF) ;
    dwt_writetodevice(SYS_CTRL_ID,0,1,&temp) ;
    // Set auto ACK reply delay
    dwt_write16bitoffsetreg(ACK_RESP_T_ID, 0x2, (responseDelayTime << 8) ) ; //in symbols
    // Enable auto ACK
    dw1000local.sysCFGreg |= SYS_CFG_AUTOACK;
    dwt_write32bitreg(SYS_CFG_ID,dw1000local.sysCFGreg) ;
}

增加了對SYS_CTRL_TXSTRT和SYS_CTRL_TRXOFF寫操作，因為在DM1000 手冊上有如下描述

The most efficient way to ensure the SFD sequence is correctly initialised is to simultaneously initiate and 
abort a transmission thereby forcing the SFD initialisation. This can be done by writing to the the system
control register Register file: 0x0D – System Control Register with both the transmission startbit TXSTRT and
the transceiver off bit TRXOFF set at the same time

　大概意思是初始化SFD，可以通過寫SYS_CTRL_TXSTRT和SYS_CTRL_TRXOFF 非常有效快速的完成。

 

上面就是修改的主要代碼了。 關於自動應答實驗的方法。

1 TX端發送信息，在RX端看是否有ATT標識，並且是否有TXFRS，ATT標識表明收到一條有應答請求的消息，而TXFRS表明接收端已經發送了一條應答。

2 在TX端增加接收代碼，打印自動應答消息

打印結果如圖，每次回打印5個字節，下面是多次打印

DM1000手冊描述，自動應答為5個字節，與收到的信息一致。

下面是IEEE 關於MAC應答幀的描述，兩張圖自己看，確實符合規范！

還有一點，MAC 應答幀，幀過濾不了，直接送到上層！

最后，老規矩，源碼放到bphero.com.cn 論壇了，有需要學習的可以下載