摘要
通過前面一系列的鋪墊，相信大家對整個miiboo機器人的DIY有了一個清晰整體的認識。接下來就正式進入機器人大腦（嵌入式主板：樹莓派3）的開發。本章將從樹莓派3的開發環境搭建入手，為后續ros開發、slam導航及語音交互算法做准備。本章內容：
5.Android手機端與robot端ROS網絡通信
剛剛介紹了PC端與robot端ROS網絡通信，在有些情況下，使用Android手機端來調試監控機器人會更方便。於是，參考ROS官網給的開發demo，我用ros-java庫也做了一個能跟robot端進行ROS網絡通信的APP，我給這個APP取名叫Android_for_miiboo_robot.apk。如果大家對這個APP感興趣，可以持續關注我，我會把這個APP共享給大家。這里就來介紹一下Android手機端與robot端ROS網絡通信的配置。
首先，是配置機器人端的ROS網絡參數，和前面一樣，需要在機器人端~/.bashrc中指定master與host，由於前面配置PC端與robot端ROS網絡通信時已經配好了，所以就無需重復配置了。為了便於在局域網下的Android手機通過網絡能迅速找到機器人，需要在機器人上開啟專門廣播自己IP的節點，這樣Android手機就能自動搜索並完成Android手機端與robot端ROS網絡通信的連接。機器人IP廣播節點我已經寫好了，只需要通過命令啟動：
roslaunch broadcast_ip broadcast_udp.launch
然后，是配置Android手機端的ROS網絡參數，其實將Android手機連接到同一個wifi后，打開miiboo機器人的APP，APP會自動掃描到master（也就是機器人）的IP地址，只需要點擊CONNECT就可完成連接。連接完成后，Android手機端與robot端ROS網絡通信就打通了，接下來APP就可以用ROS網絡通信來操控機器人了。如圖27。
（圖27）配置Android手機端的ROS網絡參數
這里順便介紹一下，miiboo機器人APP的功能，功能清單如下。
功能1：手動遙控miiboo機器人移動
功能2：建圖/導航模式切換
功能3：顯示地圖
功能4：點擊地圖點指定導航
功能5：視頻監控
后記
------SLAM+語音機器人DIY系列【目錄】快速導覽------
第1章：Linux基礎
第2章：ROS入門
第3章：感知與大腦
第4章：差分底盤設計
第5章：樹莓派3開發環境搭建
第6章：SLAM建圖與自主避障導航
2.google-cartographer機器人SLAM建圖
第7章：語音交互與自然語言處理
第8章：高階拓展
2.centos7下部署Django(nginx+uwsgi+django+python3)
----------------文章將持續更新，敬請關注-----------------
如果大家對博文的相關類容感興趣，或有什么技術疑問，歡迎加入下面的《SLAM+語音機器人DIY》QQ技術交流群，一起討論學習^_^
關於我們：
視頻教程：
https://www.bilibili.com/video/av61448040