摘要
通過前面一系列的鋪墊，相信大家對整個miiboo機器人的DIY有了一個清晰整體的認識。接下來就正式進入機器人大腦（嵌入式主板：樹莓派3）的開發。本章將從樹莓派3的開發環境搭建入手，為后續ros開發、slam導航及語音交互算法做准備。本章內容：
6.樹莓派USB與tty串口號綁定
底盤、激光雷達、IMU這三個傳感器都使用串口與樹莓派通信，為了防止每次開機這三個設備的串口號發生變動，需要將串口號進行綁定與重映射。
創建rules文件：
rules文件前的序號越大優先級越小，將優先級設置的小一點；創建文件/etc/udev/rules.d/99-miiboo-usb-serial.rules，文件內容如圖28。
（圖28）/etc/udev/rules.d/99-miiboo-usb-serial.rules文件內容
確定新插入串口設備的屬性：
#將<devpath>替換成新插入串口設備號，如/dev/ttyUSB0 udevadm info -a -p $(udevadm info -q path -n <devpath>)
在輸出的數據中從上到下找（如KERNELS=="1-1.4.3:1.0"形式的項），下一個不帶“：”的KERNELS就是我們要找的，將下面這些參數
ATTRS{idProduct}
ATTRS{idVendor}
KERNELS
的取值填入上面創建的rules文件中對應的位置，然后在SYMLINK+中給這個設備取一個別名，MODE設為0777。
將底盤、雷達、IMU依次插入樹莓派3的USB口，重復執行上面確定新插入串口設備的屬性這一步，直到將這3個串口都綁定完成。這里將底盤、雷達、IMU分別ttyUSB*名稱分別映射成別名miiboo、lidar、imu，這樣在不改變底盤、雷達、IMU插入樹莓派3的USB口物理孔位順序時，不論上電開機后這3個串口被系統分配的ttyUSB*實際是多少，我們都可以用映射好的別名/dev/miiboo、/dev/lidar、/dev/imu來訪問底盤、雷達、IMU串口，並且不用擔心用戶訪問權限不足的問題。這里特別說明，miiboo機器人的底盤、雷達、IMU插入樹莓派3的USB口物理孔位順序，如圖29，請不要改變這個順序。
（圖29）miiboo機器人的底盤、雷達、IMU插入樹莓派3的USB口物理孔位順序
使綁定設置生效：
重啟機器人使綁定設置生效，命令如下。
sudo reboot
機器人重啟后通過命令查看綁定是否生效，看到下面的輸出就說明綁定成功了，如圖30。
（圖30）查看綁定是否生效
后記
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第1章：Linux基礎
第2章：ROS入門
第3章：感知與大腦
第4章：差分底盤設計
第5章：樹莓派3開發環境搭建
第6章：SLAM建圖與自主避障導航
2.google-cartographer機器人SLAM建圖
第7章：語音交互與自然語言處理
第8章：高階拓展
2.centos7下部署Django(nginx+uwsgi+django+python3)
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