SLAM+語音機器人DIY系列：（五）樹莓派3開發環境搭建——7.開機自啟動ROS節點

本文轉載自查看原文 2019-02-21 02:08 1343 樹莓派3開發環境搭建

摘要

通過前面一系列的鋪墊，相信大家對整個miiboo機器人的DIY有了一個清晰整體的認識。接下來就正式進入機器人大腦（嵌入式主板：樹莓派3）的開發。本章將從樹莓派3的開發環境搭建入手，為后續ros開發、slam導航及語音交互算法做准備。本章內容：

1.安裝系統ubuntu_mate_16.04

2.安裝ros-kinetic

3.裝機后一些實用軟件安裝和系統設置

4.PC端與robot端ROS網絡通信

5.Android手機端與robot端ROS網絡通信

6.樹莓派USB與tty串口號綁定

7.開機自啟動ROS節點

在后續教程學習完后，基本上所有的機器人算法就開發的差不多了。於是，我們就需要在機器人上電開機時，自啟動想要啟動的ROS節點，讓機器人立馬進入工作狀態。

由於我自己嘗試過網上的教程，將ROS節點啟動命令放入系統開機自啟動腳本的方法，親測不成功。后來仔細研究才知道，需要系統完全啟動，建立起ROS運行的必須環境后，ROS節點程序才能開始工作，所以系統開機自啟腳本行不通。

於是，經過我自己的研究，找到了一種簡單的方法，將要啟動的roslaunch命令加入機器人的~/.bashrc文件的末尾。這樣在系統啟動后，執行用戶自動登錄時，~/.bashrc會被調用，這樣就可以實現ROS節點啟動了。關於用戶自動登錄的設置可以參考前面的相關內容。

添加到~/.bashrc文件末尾的內容如下，根據自己的需要，將命令替換成自己的ROS節點啟動命令。

#robot auto start
if rostopic list ; then
  echo "roscore and robot_auto_start started!"
else
   #launch roscore
   nohup roscore 
   #launch 
  sleep 30
   ...
fi

設置完成后，sudo reboot就可以了。

后記

------SLAM+語音機器人DIY系列【目錄】快速導覽------

第1章：Linux基礎

第2章：ROS入門

3.在ubuntu16.04中安裝ROS kinetic

4.如何編寫ROS的第一個程序hello_world

5.編寫簡單的消息發布器和訂閱器

6.編寫簡單的service和client

7.理解tf的原理

8.理解roslaunch在大型項目中的作用

9.熟練使用rviz

10.在實際機器人上運行ROS高級功能預覽

第3章：感知與大腦

第4章：差分底盤設計

第5章：樹莓派3開發環境搭建

1.安裝系統ubuntu_mate_16.04

2.安裝ros-kinetic

3.裝機后一些實用軟件安裝和系統設置

4.PC端與robot端ROS網絡通信

5.Android手機端與robot端ROS網絡通信

6.樹莓派USB與tty串口號綁定

7.開機自啟動ROS節點

第6章：SLAM建圖與自主避障導航

1.在機器人上使用傳感器

2.google-cartographer機器人SLAM建圖

3.ros-navigation機器人自主避障導航

第7章：語音交互與自然語言處理

第8章：高階拓展

2.centos7下部署Django(nginx+uwsgi+django+python3)

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