SLAM+语音机器人DIY系列：（五）树莓派3开发环境搭建——7.开机自启动ROS节点

本文转载自查看原文 2019-02-21 02:08 1343 树莓派3开发环境搭建

摘要

通过前面一系列的铺垫，相信大家对整个miiboo机器人的DIY有了一个清晰整体的认识。接下来就正式进入机器人大脑（嵌入式主板：树莓派3）的开发。本章将从树莓派3的开发环境搭建入手，为后续ros开发、slam导航及语音交互算法做准备。本章内容：

1.安装系统ubuntu_mate_16.04

2.安装ros-kinetic

3.装机后一些实用软件安装和系统设置

4.PC端与robot端ROS网络通信

5.Android手机端与robot端ROS网络通信

6.树莓派USB与tty串口号绑定

7.开机自启动ROS节点

在后续教程学习完后，基本上所有的机器人算法就开发的差不多了。于是，我们就需要在机器人上电开机时，自启动想要启动的ROS节点，让机器人立马进入工作状态。

由于我自己尝试过网上的教程，将ROS节点启动命令放入系统开机自启动脚本的方法，亲测不成功。后来仔细研究才知道，需要系统完全启动，建立起ROS运行的必须环境后，ROS节点程序才能开始工作，所以系统开机自启脚本行不通。

于是，经过我自己的研究，找到了一种简单的方法，将要启动的roslaunch命令加入机器人的~/.bashrc文件的末尾。这样在系统启动后，执行用户自动登录时，~/.bashrc会被调用，这样就可以实现ROS节点启动了。关于用户自动登录的设置可以参考前面的相关内容。

添加到~/.bashrc文件末尾的内容如下，根据自己的需要，将命令替换成自己的ROS节点启动命令。

#robot auto start
if rostopic list ; then
  echo "roscore and robot_auto_start started!"
else
   #launch roscore
   nohup roscore 
   #launch 
  sleep 30
   ...
fi

设置完成后，sudo reboot就可以了。

后记

------SLAM+语音机器人DIY系列【目录】快速导览------

第1章：Linux基础

第2章：ROS入门

3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic

4.如何编写ROS的第一个程序hello_world

5.编写简单的消息发布器和订阅器

6.编写简单的service和client

7.理解tf的原理

8.理解roslaunch在大型项目中的作用

9.熟练使用rviz

10.在实际机器人上运行ROS高级功能预览

第3章：感知与大脑

第4章：差分底盘设计

第5章：树莓派3开发环境搭建

1.安装系统ubuntu_mate_16.04

2.安装ros-kinetic

3.装机后一些实用软件安装和系统设置

4.PC端与robot端ROS网络通信

5.Android手机端与robot端ROS网络通信

6.树莓派USB与tty串口号绑定

7.开机自启动ROS节点

第6章：SLAM建图与自主避障导航

1.在机器人上使用传感器

2.google-cartographer机器人SLAM建图

3.ros-navigation机器人自主避障导航

第7章：语音交互与自然语言处理

第8章：高阶拓展

2.centos7下部署Django(nginx+uwsgi+django+python3)

----------------文章将持续更新，敬请关注-----------------

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