摘要
通過前面一系列的鋪墊，相信大家對整個miiboo機器人的DIY有了一個清晰整體的認識。接下來就正式進入機器人大腦（嵌入式主板：樹莓派3）的開發。本章將從樹莓派3的開發環境搭建入手，為后續ros開發、slam導航及語音交互算法做准備。本章內容：
4.PC端與robot端ROS網絡通信
PC端與robot端ROS網絡通信的設置，其實很簡單。就是要在PC端和機器人端都要指明master和hostname這兩個東西，我們都知道ROS基於的是一個分布式的通信機制，支持多機通信，並且只能有一個master設備作為對其他分部式設備的統一管理。
由於大部分節點算法都是運行在機器人上，PC端只是用於遠程調試，為了系統的效率與穩定性，我把機器人端作為master。如圖24。
（圖24）PC端與robot端ROS網絡通信
首先，配置機器人端的ROS網絡參數，打開機器人用戶目錄下的~/.bashrc配置文件，在最后添加兩個環境變量，如圖25。
（圖25）配置機器人端的ROS網絡參數
不難發現在機器人上mater和host的IP是一樣的，因為機器人被指定為了整個ROS網絡的master設備。修改好后，需要重啟系統使設置參數生效。
然后，配置PC端的ROS網絡參數。這里需要提醒一下，需要讓PC端與機器人出於同一局域網下，如果PC端使用的是虛擬機運行ubuntu建議用物理橋接的方式給虛擬機連網。打開PC端用戶目錄下的~/.bashrc配置文件，在最后添加兩個環境變量，如圖26。
（圖26）配置PC端的ROS網絡參數
不難發現PC端上master填的是機器人IP地址，host為PC本地IP。修改好后，需要重啟系統使設置參數生效。
設置好PC端與robot端ROS網絡通信，在正是進行ROS多機通信時，需要首先在機器人上啟動節點管理里master，啟動命令是roscore，然后就可以在相應的機器上啟動需要的節點了。
后記
------SLAM+語音機器人DIY系列【目錄】快速導覽------
第1章：Linux基礎
第2章：ROS入門
第3章：感知與大腦
第4章：差分底盤設計
第5章：樹莓派3開發環境搭建
第6章：SLAM建圖與自主避障導航
2.google-cartographer機器人SLAM建圖
第7章：語音交互與自然語言處理
第8章：高階拓展
2.centos7下部署Django(nginx+uwsgi+django+python3)
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