參考：田濤濤, 侯忠生, 劉世達, et al. 基於無模型自適應控制的無人駕駛汽車橫向控制方法[J]. 自動化學報, 2017(11):66-75.
https://drive.wps.cn/view/p/28765021757?from=docs&source=docsWeb
無人駕駛汽車平台簡介
無人駕駛汽車的控制結構
基於預瞄偏差角跟蹤的無人駕駛汽車橫向控制方案
預瞄距離與汽車運行速度之間的關系可以用經驗公式 (1) 表示[8]
由圖 4 (a) 可知:
對於離散時間非線性系統的一般描述, 可以采用帶外部輸入的非線性自回歸滑動平均 (Nonlinear autoregressive moving average with exogenous input,NARMAX) 模型[29¡31] 來表示, 其表達為
預瞄偏差角跟蹤系統控制器設計
本文采用無模型自適應控制算法 (MFAC) 作為無人駕駛汽車橫向控制算法, 參考文獻 [18], 可以將預瞄偏差角系統 (4) 等價轉化為基於 I/O 增量式的
動態線性化數據模型, 並基於此數據模型設計控制器.
得出
控制量的求取
其中，時變參數向量的求取
設備連接關系及調試軟件框架圖
對比的增量式 PID 方法:
