1.標准單位
對ROS中所使用的消息（message），推薦使用世界上最廣泛運用的標准單位SI。為了確保這一點，REP-0103 也明確了各物理量的單位。例如，長度（Length）使用米（merter）、質量（Mass）使用千克（Kilogram）、時間（Time）使用秒（Second）、電流（Current）使用安培（Ampere）、角度（Angle）使用弧度（Radian）、頻率（Frequency）使用赫茲（Hertz）、力（Force）使用牛頓（Newton）、功率（Power）使用瓦（Watt）、電壓（Voltage）使用伏特（Volt）、溫度（Temperature）使用攝氏度（Celsius）。其他所有單位都是這些單位的組合。
例如，平移速度以米/秒表示，旋轉速度以弧度/秒表示。消息鼓勵重用ROS提供的方式，但也可以根據需要使用用戶全新定義的新的類型的消息。然而，消息用到的單位卻必須要遵守使用SI單位，這是為了讓其他用戶使用這種消息的時候不需要轉換單位。
2.坐標表現方式
如圖左側所示，ROS中的旋轉軸使用x，y和z軸。正面是x軸的正方向，軸是紅色（R）。左邊是y軸的正方向，軸用綠色（G）表示。最后，上方是z軸的正方向，軸用藍色（B）表示。為了便於記憶，您可以將x軸視為食指，將y軸視為中指，將z軸視為拇指。順序是x、y、z，且顏色是RGB顏色順序。
機器人的旋轉方向是右手定則，用右手卷住的方向是正（+）方向。例如，如果機器人在原地從12點鍾方向開始向9點方向旋轉，則由於旋轉角度的單位用弧度，所以我們說機器人在z軸上旋轉+1.5708弧度。
這種坐標表示法在ROS編程中經常使用，必須以x：forward，y：left，z：up的形式進行編程。
x, y, z軸坐標系和右手定則