直接模糊自適應控制和間接自適應模糊控制所采用的規則形式不同。間接自適應模糊控制利用的是被控對象的知識，而直接模糊自適應控制采用的是控制知識。
一、問題描述
二、控制器的設計
三、自適應律的設計
四、仿真實例
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