直接模糊自适应控制和间接自适应模糊控制所采用的规则形式不同。间接自适应模糊控制利用的是被控对象的知识，而直接模糊自适应控制采用的是控制知识。
一、问题描述
二、控制器的设计
三、自适应律的设计
四、仿真实例
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