CSharpGL(50)使用Assimp加載骨骼動畫
在（http://ogldev.atspace.co.uk/www/tutorial38/tutorial38.html）介紹了C++用Asismp庫加載骨骼動畫的原理和流程。
在（http://wiki.jikexueyuan.com/project/modern-opengl-tutorial/tutorial45.html）是其中文版譯文。
本文用CSharpGL借助Assimp庫實現加載和渲染骨骼動畫的功能。
下載
CSharpGL已在GitHub開源，歡迎對OpenGL有興趣的同學加入（https://github.com/bitzhuwei/CSharpGL）
在.NET下使用Assimp
三維模型解析庫Assimp本身是用C++編寫的，所幸有一個C#的封裝（https://github.com/assimp/assimp-net）。使用此封裝即可直接在CSharpGL中調用Assimp了。
將Assimp32.dll、Assimp64.dll和AssimpNet.dll都放到項目所在目錄下，在Reference中添加對AssimpNet.dll的引用即可。
渲染骨骼動畫
Assimp加載模型后得到的數據結構如下：
1 public sealed class Scene 2 { 3 public Animation[] Animations { get; } 4 public Material[] Materials { get; } 5 public Mesh[] Meshes { get; } 6 public Node RootNode { get; } 7 }
按我的理解，其中的RootNode就是骨骼的根結點。整個骨骼構成一個樹結構。每個結點都包含一個mat4 Transform矩陣，用於描述自己相對於父結點的方位變化。子結點代表的骨骼，其絕對方位由根結點的Transform逐步地乘到自己的Transform來得到。“絕對方位”指的就是在Model Space中的方位。
如圖所示，紅色的小方塊描述了骨骼所在的絕對位置（這里的骨骼對應人體的關節）。從紅到白漸變的線條描述了骨骼之間的父子關系，紅色一端為父結點，白色一端為子結點。兩腳之間的那個紅色小方塊，就是根結點RootNode。用半透明方式渲染的兩臂水平擺放的，就是模型的默認位置。
上圖這個模型，只有一個“拿起燈左右查看”的動作（Animation）。其他模型可能有多個動作，它們構成一個數組（Assimp.Animation[]）。每個Animation都指定了這個模型的所有骨骼在所有關鍵幀上的Transform值。這樣，通過按時間順序依次經歷各個關鍵幀（更准確地說，是在2個相鄰的關鍵幀之間插值），就可以得到骨骼在各個時刻的Transform。再讓模型的頂點依附於骨骼而動，就實現了骨骼動畫。
模型上的一個頂點，要記錄自己都依附於哪幾個骨骼，自己對這幾個骨骼依附的權重分別是多少（權重之和為1）。然后，就可以從默認的初始位置（用半透明方式渲染的兩臂水平擺放的那個位置）變換到骨骼要求的位置。
頂點的這一變換過程我還沒弄明白。這里需要的Offset Matrix到底是什么。據我查資料，外加計算，Offset Matrix就是那個讓骨骼結點變換到絕對方位的矩陣的逆矩陣。但是總覺得有點想不通的地方，確不知道是哪里。
經高人goodpgr提醒，Offset Matrix就是那個讓骨骼結點變換到model space的矩陣的逆。非常感謝！
將其推導過程陳列如下：
「Offset Matrix就是那個讓骨骼結點變換到絕對方位的矩陣的逆矩陣」： 可以改寫成 「Offset Matrix就是那個讓骨骼結點變換到model space的矩陣的逆」： 因為skin mesh的頂點資料是在model space定義的 假設在右小腿附近有1個頂點P，用model space的三把尺和原點來測量 它在model space可能是 p'=(10,20,0) (y向上是天空) 但對右小腿Bone來說，用它的三把尺和原點測量頂點P 得到的值可能是 p=(10,0,0) => local bone space 假設右小腿Bone的階層長這樣 RootBone // 右骨盆Bone // 右大腿Bone // 右小腿Bone 它們對映到的矩陣分別是 Mroot // Mc // Mb // Ma 那 p和p'會有下面的關系 p'=(Mroot Mc Mb Ma) p (Mroot Mc Mb Ma)^-1 p'=p MatrixModelSpaceToBoneLocal * p' = p MatrixModelSpaceToBoneLocal = Offset_Matrix mesh綁定到bone上，實際上是綁定到bone的local space 但一開始mesh的資料是在model space建模的
總結
骨骼動畫的原理網上有很多介紹了。我還沒有透徹理解，所以不對本文的原理部分負責。