每一個pcd文件包含一個文件頭，它聲明文件中存儲的點雲數據的特性（元數據）。pcd文件頭必須用ASCII碼來編碼。頭文件屬性字段都以一個新行（\n）分開。從0.7版本開始，pcd文件頭包含下面的字段：
.VERSION –指定pcd文件版本
.FIELDS –指定一個點可以有的每一個維度和字段的名字。例如：
FIELDS x y z # XYZ data
FIELDS x y z rgb # XYZ + colors
FIELDS x y z normal_xnormal_y normal_z # XYZ + surface normals
FIELDS j1 j2 j3 # moment invariants
...
SIZE –用字節數指定每一個維度的大小。例如：
unsigned char/char has 1 byte
unsigned short/short has 2 bytes
unsignedint/int/float has 4 bytes
double has 8 bytes
.TYPE –用一個字符指定每一個維度的類型。現在被接受的類型有：
I –表示有符號類型int8（char）、int16（short）和int32（int）；
U – 表示無符號類型uint8（unsigned char）、uint16（unsigned short）和uint32（unsigned int）；
F –表示浮點類型。
·COUNT –指定每一個維度包含的元素數目。例如，x這個數據通常有一個元素，但是像VFH這樣的特征描述子就有308個。實際上這是在給每一點引入n維直方圖描述符的方法，把它們當做單個的連續存儲塊。默認情況下，如果沒有COUNT，所有維度的數目被設置成1。
·WIDTH –用點的數量表示點雲數據集的寬度。根據是有序點雲還是無序點雲，WIDTH有兩層解釋：
1)它能確定無序數據集的點雲中點的個數（和下面的POINTS一樣）；
2)它能確定有序點雲數據集的寬度（一行中點的數目）。
注意：有序點雲數據集，意味着點雲是類似於圖像（或者矩陣）的結構，數據分為行和列。這種點雲的實例包括立體攝像機和時間飛行攝像機生成的數據。有序數據集的優勢在於，預先了解相鄰點（和像素點類似）的關系，鄰域操作更加高效，這樣就加速了計算並降低了PCL中某些算法的成本。
例如：
WIDTH 640 # 每行有640個點
·HEIGHT –用點的數目表示點雲數據集的高度。類似於WIDTH ，HEIGHT也有兩層解釋：
1)它表示有序點雲數據集的高度（行的總數）；
2)對於無序數據集它被設置成1（被用來檢查一個數據集是有序還是無序）。
有序點雲例子：
WIDTH 640 # 像圖像一樣的有序結構，有640行和480列，
HEIGHT 480 # 這樣該數據集中共有640*480=307200個點
無序點雲例子：
WIDTH 307200
HEIGHT 1 # 有307200個點的無序點雲數據集
·VIEWPOINT–指定數據集中點雲的獲取視點。VIEWPOINT有可能在不同坐標系之間轉換的時候應用，在輔助獲取其他特征時也比較有用，例如曲面法線，在判斷方向一致性時，需要知道視點的方位，
視點信息被指定為平移（txtytz）+四元數（qwqxqyqz）。默認值是：
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
·POINTS–指定點雲中點的總數。從0.7版本開始，該字段就有點多余了，因此有可能在將來的版本中將它移除。
例子：
POINTS 307200 #點雲中點的總數為307200
·DATA –指定存儲點雲數據的數據類型。從0.7版本開始，支持兩種數據類型：ascii和二進制。查看下一節可以獲得更多細節。
注意：文件頭最后一行（DATA）的下一個字節就被看成是點雲的數據部分了，它會被解釋為點雲數據。
警告：PCD文件的文件頭部分必須以上面的順序精確指定，也就是如下順序：
VERSION、FIELDS、SIZE、TYPE、COUNT、WIDTH、HEIGHT、VIEWPOINT、POINTS、DATA
之間用換行隔開。
數據存儲類型
在0.7版本中，.pcd文件格式用兩種模式存儲數據：
ASCII形式
如果以ASCII形式，每一點占據一個新行：
p_1
p_2
...
p_n
注意：從PCL 1.0.1版本開始，用字符串“nan”表示NaN，此字符表示該點的值不存在或非法等。
二進制形式
如果以二進制形式，這里數據是數組（向量）pcl::PointCloud.points的一份完整拷貝，在Linux系統上，我們用mmap/munmap操作來盡可能快的讀寫數據，存儲點雲數據可以用簡單的ascii形式，每點占據一行，用空格鍵或Tab鍵分開，沒有其他任何字符。也可以用二進制存儲格式，它既簡單又快速，當然這依賴於用戶應用。ascii格式允許用戶打開點雲文件，使用例如gunplot這樣的標准軟件工具更改點雲文件數據，或者用sed、awk等工具來對它們進行操作。
示例：
# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format
VERSION .7
FIELDS x y z
SIZE 8 8 8
TYPE F F F
COUNT 1 1 1
WIDTH 55061
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 55061
DATA ascii
165.910849 111.848930 855.473457
232.670594 148.455302 1272.738956
232.670594 148.455302 1272.738956
411.064056 234.325784 1998.515717