Gazebo學習隨記2 SDF和XML

Model 模型

一個模型數據庫會擁有的文件

1. database.config：有關數據庫的元數據，從CMakeList自動填充『本地不需要』
2. model文件夾

一個模型【奏是辣個文件夾】會有的文件

1. mdoel.config 模型的元數據　　『必需』
2. model.sdf      模型的SDF描述     『必需』
3. plugins          插件源文件和頭文件的目錄
4. model.sd.erb/meshes/materials

Model.config格式

固定開頭

<?xml version>

<model>

1. <name>名字
2. <version>版本
3. <sdf>描述模型的SDF文件的名字
4. <author>作者
   • <name>名字
   • <email>郵件
5. <description>介紹模型
   • 模型是什么
   • 插件干了什么
6. <depend>
   • <uri>模型依賴關系的URI
   • <version>該模型的版本

Model.sdf格式

1. <?xml version ?>  xml的版本
2. <sdf version>  sdf的版本，和config里<sdf>的版本要一樣呀
3. <model name> 模型的名字
4. <pose> 在世界中的位置 x y z pitch yaw roll
5. <static> 選擇模型是否固定
6. <link>鏈接 包含模型的一個主體的物理屬性，盡量減少模型中鏈接數量以提高性能和穩定
   
   • <collision>: 用於碰撞檢查，一個link可以有多個碰撞元素
     
     • <geometry> 物體
       
       • <box> | <sphere> | <cylinder>形狀名字
         • <size> x y z長度 | <radius>半徑 | <radius> & <length>
     • <surface> 平面
       • <friction>設置地面摩擦力
         • <ode> <mu> <slip>
   • <visual>: 可視化
     
     • <geometry> 幾何形狀
       • <box>形狀名字
         • <size> x y z長度
   • <inertial>: 慣性元素，描述了link的動態特性，例如質量和轉動慣量矩陣
     
     • <mass> 質量
     • <inertia> ！！！注意這兩單詞不一樣呀
   • <sensor>: 從world收集數據用於plugin
   • <light>: 光源
7. <joint>關節 關節連接兩個link，用於旋轉軸和關節限制等
   
8. <plugin>插件  用於控制模型

 

 

小知識加油站

1. meta data 元數據:描述數據的數據
2. URI 統一資源標識符：uri
   • URL 統一資源定位符
   • URN 統一資源名稱
3. hg：macurial程序的執行命令【輕量級分布式版本控制系統】
5. XML的注釋格式：

    <!-- 注釋內容-->

 

第二天就這樣先？明天見！