ROS launch 總結

轉自博客：https://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/6961837.html

1 運行Launch文件
2 新建Launch文件
3  在namespace中啟動nodes
4   remapping names
5 其他的launch元素

 

 

1 運行Launch文件

 

Launch文件是ROS提供的，可以同時運行多個nodes的文件。Launch文件以一種特殊的XML格式編寫，在ROS packages中使用廣泛。

（1） 運行launch文件

 

$ roslaunch package_name launch_file_nameEg: roslaunch vins_estimator euroc.launch 

Tip1: rosrun只能運行一個nodes， roslaunch可以同時運行多個nodes.

 

Tip2: launch文件可以不被包含於package中。此時，只需指出該launch文件的絕對路徑，即可運行。

 

$ roslaunch completely_path    Eg：$ roslaunch ~/opt/ros/indigo/share/turtlesim/launch/example.launch

 

Tip3: 為便於執行，每個node最好是相互獨立的。

 

（2）詳細顯示(request verbosity)

 

$ roslaunch -v package_name launch_file_name

 

（3） 結束launch文件

 

ctrl+c

2 新建launch文件

(1) launch文件一般以.launch后綴作為文件名，放在package的launch文件夾下。最簡單的launch文件可以僅包含幾個nodes。

(2) Launch文件是XML文件，每個XML文件必須有一個root element。而launch文件的root element由一對launch 標簽定義。

<launch>

...

</launch>

Launch文件中的其他elements必須都在這一對tags之間。

(3) launch文件的核心是一系列node elements，每個node element啟動一個node。Node element看起來如下：

<node

  pkg=”package_name” type=”executable_name” name=”node_name”

/>

Tip1: 最后的“/”是必不可少的。

Tip2: 也可以寫成<node pkg=”..” type=”...” name=”...”></node>，如果該node中有其他tags，則必須使用這種形式。

Tip3: 一個node element包含三個必須的屬性：pkg, type, name. （pkg和type屬性指出ROS應該運行哪個pkg中的哪個node，注意：此處的type是可執行文件的名稱，而name則是可以任意給出的，它覆蓋了原有文件中ros::init指定的node name）.

(5) 使用匿名（anonymous name）    name=”$(anon base_name)”

(6) node 日志文件（log file）

運行roslaunch和用rosrun運行單個節點的區別之一是，默認情況下，roslaunch運行的nodes的標准輸出會重定向到log file，不顯示在控制台。

該日志文件的位置和名稱如下：~/.ros/log/run_id/node_name-number-stdout.log

其中，run_id是master啟動后生成的特殊標識符，number是表示nodes數量的整數。如: teleop_key-3-stdout.log.

(7) 輸出到控制台

用output屬性: output=”screen”；這種方法僅顯示一個node。

若顯示所有nodes的輸出，用--screen命令行。$ roslaunch --screen package_name launch_file_name

如果正在運行的文件沒有顯示想要對輸出，可以查看該node屬性集中是否有 output=”screen”.

(8) 要求重生(request respawning)

    開啟所有nodes后，roslaunch會監視每個node，記錄那些仍然活動的nodes。對於每個node，當其終止后，我們可以要求roslaunch重啟該node，通過使用respawn屬性。  respawn=”true”

(9) 終止nodes

required屬性與respawn相反，不能同時對同一個node使用。  required=”true”

終止后，所有其他的nodes都會終止，並退出。這種命令有時很有用。比如，當一個很重要的node失敗后，整個會話都會被扔掉，那些加上了respawn屬性的nodes也會停止。

(11) 在獨立的窗口運行各nodes

我們在各自的termin運行rosrun node_name；但是運行roslaunch時，所有的nodes共用一個相同的terminal，這對於那些需要從控制台輸入的nodes很不方便。可以使用launch-prefix屬性。

launch-prefix=”command-prefix”    Eg：launch-prefix=”xterm -e”

等價於 xterm -e rosrun turtlesim turtle_teleop_key

xterm 命令表示新建一個terminal； -e參數告訴xterm執行剩下的命令行。

當然，launch-prefix屬性不僅僅限於xterm。它可用於調試（通過gdb或valgrind），或用於降低進程的執行順序（通過nice）.

 

3 在namespace中執行nodes

 

為node設置默認的namespace的常用方法——被稱為“pushing down into a namespace”的進程，用於launch文件，並在其node element中指定ns屬性。ns=”namespace”

 

aunch文件中的node names是relative names。同一個launch文件中，允許不同namespace中出現相同的node names。Roslaunch要求node names必須是base names——不指定任何namespaces的relative names；如果node element中出現node name為global name，則會報錯。

4 重映射names（remapping names）

重映射相當於換名，每次重映射需提供一個original name和一個new name。每次node使用它的original name, 

ROS client library都會將其替換為remapping name。

創建remapping name兩種方法：

1. 對於單個node，在命令行進行remapping(remap對象可以是node，topic等)。

   original-name:=new-name

Eg: $ rosrun turtlesim turtlesim_node turtle1/pose:=tim

2. 在launch文件內remap names，使用remap element

  <remap from=”original_name” to “new_name”>

如果remap出現在launch文件開頭，作為launch文件的子元素，則該remapping將被用於隨后所有的nodes。如果remap作為某個node的子元素，則只用於該節點。

Eg：<node pkg=”turtlesim” type=”turtlesim_node” name=”turtle1”>

     <remap from =”turtle1/pose” to “tim”>

    </node>

注意：在ROS進行remapping之前，remaping的所有name，包括original和new names，都將被解析為global names。所以,remapping之后所有的名字通常都是relative names。

 

5 其他的launch elements

 

5.1 including其他文件

 

為包含其他launch文件，包括這些launch文件的所有nodes和parameters，用include element。

 

<include file=”path-to-launch-file”>

 

這種情況下，file屬性必須寫出該launch文件的全部路徑名稱，顯得很繁瑣。因此，常用

 

<include file=”$(find package_name)/launch_file_name”/>

 

注意，執行該launch文件時，roslaunch會搜索該package下的所有子目錄；因此，必須給出package_name。此外，include也支持ns屬性，將它的內容放進指定的namespace。

 

<include file=”...” ns=”namespace_name”/>

 

5.2 Launch arguments

 

為便於launch文件重構，roslaunch支持launch arguments,也成為arguments或者args，類似於局部變量。

 

注意：盡管argument和parameter有時可互換，但他們在ROS中的意義完全不同。Parameters是ROS系統使用的數值，存在parameter server上，nodes可通過ros::param::get函數編程得到，用戶可通過rosparam獲取。與之不同，arguments僅在launch文件內部有意義，nodes不能直接獲取它們的值。

 

(1)聲明argument

 

<arg name=”arg_name”>

 

(2)指定argument的值

 

Launch文件中的每個argument都必須有指定值。賦值方法有好幾種。

 

第一種，在命令行賦值   $ roslaunch package_name launch_file_name arg-name:=arg_value

 

第二種，在聲明argument時賦值

 

<arg name=”arg_name” default=”arg_name”/>

 

<arg name=”arg_name” value=”arg_name”/>

 

上面兩行的區別在於，命令行參數可以覆蓋default，但是不能重寫value的值。

 

(3)獲取變量值

 

一旦聲明某個argument並賦值后，我們可以通過arg使用該argument.

 

$(arg arg-name)

 

如果該行出現，roslaunch將會用給定arg-name的值替換其左邊的值。

 

(4)將argument值傳給included launch文件

 

<include file=”path-to-file”>

 

<arg name=”arg_name” value=”arg_value”/>

 

......

 

</include>

 

若在launch文件中，launch文件及其包含的launch文件出現出現相同的arguments，則需在launch文件及included launch文件中同時寫：

 

<arg name=”arg_name” value=”$(arg arg_name)”/>

 

第一個arg_name表示indluded launch文件中的argument,第二個arg_name表示launch文件中的argument.其結果是指定的argument在launch文件及included launch文件中都有相同的值。

 

5.3 創建groups

 

Group element可以再大型的launch文件中將指定的nodes組織起來。它有兩個用處：

 

其一，group可以將幾個nodes放進同一個namespace

 

<group ns=”namespace”>

 

<node pkg=”..” .../>

 

<node pkg=”..” .../>

 

......

 

</group>

 

注意，如果grouped node已經有它自己的namespace，並且是relative name，那么該node的namespace是其relative name，並以group namespace為后綴。

 

其二，group可以同時啟動或者終止一組nodes。

 

<group if=”0 or 1”>

 

......

 

</group>

 

如果該屬性的值是1，一切正常；如果該屬性的值為0，那么group內所有的nodes都不會運行。

 

同理，除了if，還有unless。

 

<group unless=”0 or 1”>

 

......

 

</group>

 

注意，這些屬性的合法值只有0和1.

 

另外，group element中只能使用ns，if，unless這三個屬性。