ROS中.launch文件的remap標簽詳解

官方的參考文檔地址：http://wiki.ros.org/roslaunch/XML/remap

但是也只是很簡單的幾句話，讓人理解的並不是那么深刻，我們還是結合ROS-Tutorials中的一個海龜模仿的實例來進行講解，以便於理解。

首先是我們在beginner_tutorials功能包里面創建一個launch目錄，然后在目錄里面創建一個turtlemimic.launch文件，其內容如下：

<launch>
    <group ns="turtlesim1">
        <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
    </group>

    <group ns="turtlesim2">
        <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
    </group>

    <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
        <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
        <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
    </node>

</launch>

在這個例子中，我們會發現它正好應用了remap標簽的這個功能：

 <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
 <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>

為了方便理解這個remap到底是什么東西，作用是什么，我們可以結合節點和話題的圖來進行說明：

參考之前的官方文檔，我們可以大概理解為：

<remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>的意思就是將當前節點訂閱的話題input的映射到話題turtlesim1/turtle1；而<remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>的意思就是將當前節點發布的話題映射到話題turtlesim2/turtle1