跑數據集或者使用不同傳感器時，難免會遇到需要修改topic名稱的時候，此時可以有兩種做法。
一、直接修改源碼。如果有launch文件，則修改launch文件對應的topic
二、直接進行remap操作
一個是利用rosbag節點運行的時候, 將發布的主題進行修改. 另一個則是這roslaunch文件中進行修改.
下面利用兩種不同的方式將/image_raw‘映射到/camera/image_raw.
1. rosbag remap
rosbag play ros.bag /image_raw:=/camera/image_raw
2. roslaunch remap
在launch文件中，添加
<remap from="/image_raw" to="/camera/image_raw"/>