ros之launch文件 對node設置組名 對topic重映射 設置參數 type="str|int|double|bool|yaml"(optional) 注意：不支持float類型 注意：是str， 不是string ...

在ROS工程中經常需要啟動好幾個launch文件，比較不方便，有下面兩種方法可以更高效些： 重寫一個大型的launch文件，將所有的節點的啟動配置信息都包含進去。 通過bash寫一個xxx.sh文件，將命令行一起寫入一個腳本。 launch文件中則如下進行設置： pkg對應文件的包名 ...

每當我們需要運行一個ROS節點或工具時，都需要打開一個新的終端運行一個命令。當系統中的節點數量不斷增加時，每個節點一個終端的模式會變得非常麻煩。那么有沒有一種方式可以一次性啟動所有節點呢？答案當然是肯定的。 啟動文件（Launch File）便是ROS中一種同時啟動多個節點的途徑，還可以自動啟動 ...

launch文件：通過XML文件實現多節點的配置和啟動（可自動啟動ROS　Master) launch文件中包含很多標簽和屬性 *launch文件語法 <launch> <node pkg="turtlesim" name = "sim1" type ...

launch文件的重點是：節點(node)元素的集合。 roslaunch 則是讓所有的節點共享同一個終端。 1.標簽(元素)說明 1. group標簽 2. node標簽 補充： node標簽的拓展屬性 ...

跑數據集或者使用不同傳感器時，難免會遇到需要修改topic名稱的時候，此時可以有兩種做法。 一、直接修改源碼。如果有launch文件，則修改launch文件對應的topic 二、直接進行remap操作 一個是利用rosbag節點運行的時候, 將發布的主題進行修改. 另一 ...

roslaunch cartographer_ros cartographer_ref.launch resolution:=0.07 #下面是cartographer_ref.launch的內容 <arg name="resolution"/> <node name ...

1、launch 參數說明： pkg為節點的功能包，type為需要運行的那個節點，name為節點的名字，后面的參數可選 舉個launch文件的例子： 在工作空間中新建一個包： 然后再回到工作空間中去編譯： 再在包目錄下創建一個launch文件： 把type ...