1、launch
參數說明：
pkg為節點的功能包，type為需要運行的那個節點，name為節點的名字，后面的參數可選
舉個launch文件的例子：
在工作空間中新建一個包：
然后再回到工作空間中去編譯：
再在包目錄下創建一個launch文件：
把type=turtlesim_teleop_key改成type=turtle_teleop_key，在這里的type與name是不一樣的。
rosparam與param的區別
rosparam可操作多個參數，以及yaml文件參數，param一次性只能指定一個參數，且是標准類型的參數。
下面創建一個文件yaml：
命名為color.yaml文件，
在里面輸入
background_r:0
background_g:0
background_b:0
然后再對launch文件進行編輯：
<param>，如
在里面的name為參數名，對應的value是參數值。
再在launch文件中添加
運行：
當然也可以寫到node里面去，那么就是node為turtle_teleop_key內部的參數，如下划線部分所示。
運行結果
如下：
再寫一個teleop.launch文件
運行成功！
remap將一個參數名映射為另一個參數名
用處舉例：假設有個節點要接受一個chatter的話題的數據，有另外一個hello的話題跟chatter的數據類型一致，那么可以使用remap的from和to來重映射。
<arg>定義一個局部參數，且該參數只能在一個launch文件中使用
參數舉例：
運行
在這里對該參數foo賦值foo:=2賦值了。
如果取一個常量值
如果該參數使用賦值變量value，那么不能對其進行修改。