1.連接到激光雷達：
通過網線連接電腦和velodyne，然后在網絡處選擇建立的velodyne網絡（上一篇）。
2.在ros下，運行velodyne
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
3.將/velodyne_points的topic存入bag
rosbag record -O out /velodyne_points
4.在github上下載pcl_ros源碼包，並編譯
cd src
git clone https://github.com/ros-perception/perception_pcl.git
cd ..
catkin_make
5.使用該包相應功能，將bag轉換成pcd文件
rosrun pcl_ros bag_to_pcd input.bag /velodyne_points pcd
顯示相應的pcd圖像，可以看到
