icp 算法原理是：
選取目標點雲P和源點雲Q，按照一定的約束條件，找到最鄰近點（pi,qi）,然后計算出最優R和t（旋轉和平移），
使得誤差函數最小，誤差函數E（R，t）：
基本算法流程：
1、在目標點雲P中選取點集pi。
2、在源點雲Q中選取對應的點集qi，使得||qi-pi||==min，也就是距離最小，這里的距離為歐氏距離。
3、計算旋轉R和t，使得誤差函數最小。
4、此時經過步驟3的R旋轉和t平移后得到新的點集pi`，pi`=Rpi+t
5、計算pi`到點集qi的平均距離d。
6、如果d小於預設的閾值或者超過了迭代的次數，則停止，否則跳到步驟2，直到滿足收斂條件。
算法重點問題：
1，原始點集的采集方法：
1）均勻采樣、
2）隨機采樣
3）法矢采樣
2，確定對應的點集方法：
1）點到點
2）點到投影
3）點到面
3，計算變化矩陣：
1）四元素法
2）svd奇異值法
歐式距離：
1、二維：
2、三維
