輪轂電機ABZ信號詳解。
輪轂電機的定位使用了霍爾信號和光電增量編碼器，1024線的。也就意味着，輪子轉一圈，A信號和B信號各有1024個高電平和低電平。
實際應用中，我們將A/B信號的上升沿和下降沿分別設置為外部中斷觸發信號，這樣，我們就進行了1024的四倍頻，最后的結果就4096。
如下如所示：
第一行是順轉，可以看到A比B快1/4個周期；第二行是倒轉，A比B慢1/4個周期。
輪子機械角度上轉一圈，A和B各有1024個周期，通過4倍頻，就能實現輪子轉一圈編碼為4096了。
如何通過A和B判斷轉向呢:
第一行: A下降沿中斷且B為高，或者A為上升沿中斷且B為低 ，是順轉。
第二行: A下降沿中斷且B為低，或者A為上升沿中斷且B為高 ，是倒轉。
Z信號相當於是每轉一圈給一個脈沖。