STM32 學習總結4 --- 編碼器 旋鈕式 增量編碼器

　　這個我實在網上找了好久找了一個可用的程序，大部分，你搜索編碼器程序出來的都是電機的相關程序，而我要的是旋鈕式的，PEC11-4020F-S0018型號的編碼器。

　　這個代碼寫得挺完善的，就是沒有寫主函數，因此調用問題上，還是費了好些神才弄出來，關鍵它里面的一些定義，我很久沒有些程序，都不清楚了，如：

typedef struct tagspin
{
　　　　RotateStatus rotatestatus; // 旋轉狀態
　　　　KeyStatus keystatus; // 按鍵狀態
}struspin;

　　我知道struct為結構體，但是typedef就真的忘了，百度一下，就清楚了。在主函數里只需

struspin left_spin;
struspin right_spin;

在調用函數void  Init_Spin_Status(struspin *left_spin, struspin *right_spin)和void  Read_Spin(struspin *left_spin, struspin *right_spin)時，就又忘了*left_spin這是指針的，因此：

Init_Spin_Status( &left_spin , &right_spin ); 要添加&

Read_Spin(&left_spin, &right_spin);

修改相關配置，在主函數加幾句調用，便可以運行了，不過至今還有幾個問題：

1、目前程序的執行是旋轉編碼器兩次才有加1或減1；

2、PEC11-4020F-S0018碼編器，一圈有30個定位，實物自己轉出來數的。資料里0018 = 18 Pulses per 360 ° Rotation 我的理解是一圈18個脈沖，一圈有30個定位18個脈沖，那一個定位應該有幾個脈沖呢？再研究下程序，怎么會轉兩個定位加1操作一次；

3、我用的循環掃描的方式，編碼器有按鍵功能，當只有掃描編碼器不顯示數碼管時，按鍵的程序是要亮燈，可是實際就是閃一下沒有，不過當我在主程序里加上數碼管的顯示，按鍵的燈就可以一直亮着了；

4、在主函數的while里我又添加了另外四個獨立按鍵的掃描，按鍵和編碼器都可以正常運行，有個問題就是每次按鍵時，數碼管的會閃一下，就好像按鍵時停止了一下數碼管的顯示，很明顯，肉眼能觀察到。

 

上面幾個問題的部分分析：（2015.11.21）

1、這個是程序的問題，在每次出來的波用三個點去判斷即可；

2、當時的資料和實物不符，所有有這個問題，應該是每次旋轉一個定位就出一個波，A相和B想分別一個波；

 

主要的部分程序：

// 初始化左右旋轉編碼器的狀態
void Init_Spin_Status(struspin *left_spin, struspin *right_spin)
{
l　　eft_spin->rotatestatus = SPIN_NO_ROTATE;
　　left_spin->keystatus = KEY_NO_PRESSED;
　　right_spin->rotatestatus = SPIN_NO_ROTATE;
　　right_spin->keystatus = KEY_NO_PRESSED;
}

////////////////////////////////////////////////////////////
// 讀取 2 旋轉編碼器的狀態
static LEVEL last_leftspinkey_level= H, last_rightspinkey_level= H; // 保存的上一次按鍵的電平情況
static SpinABstatus last_leftspinABst=SPIN_AB_ST3, last_rightspinABst=SPIN_AB_ST3; // 保存的上一次AB引腳的電平情況
void Read_Spin(struspin *left_spin, struspin *right_spin)
{
　　LEVEL now_leftspinkey_level, now_rightspinkey_level;
　　LEVEL now_leftspinA_level, now_leftspinB_level;
　　LEVEL now_rightspinA_level, now_rightspinB_level;
　　SpinABstatus now_leftspinABst, now_rightspinABst;
　　// 先讀取旋轉編碼器的各引腳的電平值
　　if( READ_SPIN_L_KEY() ) { now_leftspinkey_level = H; } // 讀取左側旋轉編碼器的按鍵電平值
　　else { now_leftspinkey_level = L; }

　　if( READ_SPIN_R_KEY() ) { now_rightspinkey_level = H; } // 讀取右側旋轉編碼器的按鍵電平值
　　else { now_rightspinkey_level = L; }

　　if( READ_SPIN_L_A() ) { now_leftspinA_level = H; } // 讀取左側旋轉編碼器的 A 信號電平值
　　else { now_leftspinA_level = L; }

　　if( READ_SPIN_L_B() ) { now_leftspinB_level = H; } // 讀取左側旋轉編碼器的 B 信號電平值
　　else { now_leftspinB_level = L; }

　　if( READ_SPIN_R_A() ) { now_rightspinA_level = H; } // 讀取右側旋轉編碼器的 A 信號電平值
　　else { now_rightspinA_level = L; }

　　if( READ_SPIN_R_B() ) { now_rightspinB_level = H; } // 讀取右側旋轉編碼器的 B 信號電平值
　　else { now_rightspinB_level = L; }

　　// 根據 左側旋轉編碼器的按鍵 前后 兩次的電平值, 確定按鍵狀態
　　if( (last_leftspinkey_level == H) && (now_leftspinkey_level == L) ) { left_spin->keystatus = KEY_JUST_PRESSED; }
　　else if((last_leftspinkey_level == H) && (now_leftspinkey_level == H) ) { left_spin->keystatus = KEY_NO_PRESSED; }
　　else if((last_leftspinkey_level == L) && (now_leftspinkey_level == H) ) { left_spin->keystatus = KEY_JUST_POPUP; }
　　else { left_spin->keystatus = KEY_ALREADY_PRESSED; }

　　// 根據 右側旋轉編碼器的按鍵 前后 兩次的電平值, 確定按鍵狀態
　　if( (last_rightspinkey_level == H) && (now_rightspinkey_level == L) ) { right_spin->keystatus = KEY_JUST_PRESSED; }
　　else if((last_rightspinkey_level == H) && (now_rightspinkey_level == H) ) { right_spin->keystatus = KEY_NO_PRESSED; }
　　else if((last_rightspinkey_level == L) && (now_rightspinkey_level == H) ) { right_spin->keystatus = KEY_JUST_POPUP; }
　　else { right_spin->keystatus = KEY_ALREADY_PRESSED; }

　　// 根據 左側旋轉編碼器的 A B 的電平值, 確定 AB 狀態
　　if( (now_leftspinA_level == H) && (now_leftspinB_level == H) ) { now_leftspinABst = SPIN_AB_ST3; } // A=1 B=1;
　　else if((now_leftspinA_level == H) && (now_leftspinB_level == L) ) { now_leftspinABst = SPIN_AB_ST2; } // A=1 B=0;
　　else if((now_leftspinA_level == L) && (now_leftspinB_level == L) ) { now_leftspinABst = SPIN_AB_ST0; } // A=0 B=0;
　　else { now_leftspinABst = SPIN_AB_ST1; } // A=0 B=1;

　　// 根據 右側旋轉編碼器的 A B 的電平值, 確定 AB 狀態
　　if( (now_rightspinA_level == H) && (now_rightspinB_level == H) ) { now_rightspinABst = SPIN_AB_ST3; } // A=1 B=1;
　　else if((now_rightspinA_level == H) && (now_rightspinB_level == L) ) { now_rightspinABst = SPIN_AB_ST2; } // A=1 B=0;
　　else if((now_rightspinA_level == L) && (now_rightspinB_level == L) ) { now_rightspinABst = SPIN_AB_ST0; } // A=0 B=0;
　　else { now_rightspinABst = SPIN_AB_ST1; } // A=0 B=1;

　　// 再根據 左側旋轉編碼器 前后兩次 AB信號線的狀態, 確定是左旋還是右旋
　　if( (last_leftspinABst == SPIN_AB_ST3) && (now_leftspinABst == SPIN_AB_ST2)){ left_spin->rotatestatus = SPIN_UNTICLOCKWISE; }
　　else if ((last_leftspinABst == SPIN_AB_ST3) && (now_leftspinABst == SPIN_AB_ST1)){ left_spin->rotatestatus = SPIN_CLOCKWISE; }
　　else { left_spin->rotatestatus = SPIN_NO_ROTATE; }

// 再根據 右側旋轉編碼器 前后兩次 AB信號線的狀態, 確定是左旋還是右旋
if( (last_rightspinABst== SPIN_AB_ST3) && (now_rightspinABst== SPIN_AB_ST2)){ right_spin->rotatestatus = SPIN_UNTICLOCKWISE;}
else if ((last_rightspinABst== SPIN_AB_ST3) && (now_rightspinABst== SPIN_AB_ST1)){ right_spin->rotatestatus = SPIN_CLOCKWISE; }
else { right_spin->rotatestatus = SPIN_NO_ROTATE; }

last_leftspinkey_level = now_leftspinkey_level; // 保存當前狀態，作為下次狀態的依據
last_rightspinkey_level = now_rightspinkey_level;
last_leftspinABst = now_leftspinABst;
last_rightspinABst = now_rightspinABst;

}

// 右面旋轉編碼器，用戶自己的代碼
void Process_Right_Spin( struspin *rightspin)
{
　　if(rightspin->keystatus == KEY_JUST_PRESSED) // 旋轉編碼器的按鍵剛按下的處理程序，用戶自己填入
　　{
　　　　LED5=!LED5;

　　}
　　else if(rightspin->rotatestatus == SPIN_CLOCKWISE) // 旋轉編碼器順時針旋轉的處理程序，用戶自己填入
　　{
　　　　right_NUM++;
　　}
　　else if(rightspin->rotatestatus == SPIN_UNTICLOCKWISE) // 旋轉編碼器反時針旋轉的處理程序，用戶自己填入
　　{
　　　　right_NUM--;
　　}
}

//////////////////////////////////////////////////////
/////// 左面的旋轉編碼器 ///////////////
//#define RCC_LEFT_SPIN RCC_APB2Periph_GPIOC // 左面的旋轉編碼器使用的GPIOE時鍾
//#define GPIO_SPIN_L_PORT GPIOC // 左面的旋轉編碼器驅動引腳所在的端口

#define SPIN_L_KEY_PIN GPIO_Pin_9 // 左面的旋轉編碼器 按鍵 引腳號
#define pinSPINleftKEY PIN9
#define SPIN_L_A_PIN GPIO_Pin_7 // 左面的旋轉編碼器 A 引腳號
#define pinSPINleftA PIN7
#define SPIN_L_B_PIN GPIO_Pin_8 // 左面的旋轉編碼器 B 引腳號
#define pinSPINleftB PIN8

#define READ_SPIN_L_KEY() PCin(pinSPINleftKEY) // PC9
#define READ_SPIN_L_A() PCin(pinSPINleftA) // PC7 讀入 A 引腳的電平
#define READ_SPIN_L_B() PCin(pinSPINleftB) // PC8 讀入 B 引腳的電平

///////////////////////////////////////////////////

typedef enum
{
　　KEY_NO_PRESSED = 0,
　　KEY_JUST_PRESSED ,
　　KEY_ALREADY_PRESSED ,
　　KEY_JUST_POPUP ,
}KeyStatus;

typedef enum
{
　　L = 0, // 低電平
　　H , // 高電平
}LEVEL;

typedef enum
{
　　SPIN_NO_ROTATE = 0, // 無旋轉
　　SPIN_CLOCKWISE , // 順時針旋轉
　　SPIN_UNTICLOCKWISE , // 反時針旋轉
}RotateStatus;

typedef struct tagspin
{
　　RotateStatus rotatestatus; // 旋轉狀態
　　KeyStatus keystatus; // 按鍵狀態
}struspin;

typedef enum
{
　　SPIN_AB_ST0 = 0, // A=0 B=0;
　　SPIN_AB_ST1 , // A=0 B=1;
　　SPIN_AB_ST2 , // A=1 B=0;
　　SPIN_AB_ST3 , // A=1 B=1;
}SpinABstatus; // 旋轉編碼器信號線 A B 的電平

 

Init_Spin_Status( &left_spin , &right_spin );
left_NUM=0;
right_NUM=0;
LED5=0;
while(1)
{
　　Read_Spin(&left_spin, &right_spin);
　　Process_LEFT_Spin(&left_spin);
　　Process_Right_Spin( &right_spin);
　　display(0,left_NUM);
　　display(1,right_NUM);　
}