STM32 HAL庫學習系列第5篇 定時器TIM---編碼器接口模式配置

cube基本配置，外設開啟編碼器，串口2

 

可能大家在設置的時候有這個錯誤

錯誤：error:  #20: identifier "TIM_ICPOLARITY_BOTHEDGE" is undefined

意思是，高級、通用定時器不能用BothEdge，只有基本定時器才能用BothEdge

 

針對具體的芯片舉幾個例子：基本都是大同小異

F4系列：

  /* 編碼器初始化及使能編碼器模式 */
  ENCODER_TIMx_Init();
  HAL_TIM_Encoder_Start(&htimx_Encoder, TIM_CHANNEL_ALL);

/* 獲取捕獲值並計算轉速 */
 
      CaptureNumber = ( int16_t )__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htimx_Encoder)+OverflowCount*65535;
      printf("輸入捕獲值：%d \n",CaptureNumber);
      // 4 : 使用定時器編碼器接口捕獲AB相的上升沿和下降沿，一個脈沖*4.
      // 11：編碼器線數(轉速一圈輸出脈沖數)
      // 34：電機減數比，內部電機轉動圈數與電機輸出軸轉動圈數比，即減速齒輪比
      printf("電機實際轉動速度：%0.2f(圈/s)\n",(float)CaptureNumber/4/11/34);
      __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htimx_Encoder,0);

 

F1系列  輸出方向與速度

/**
  * 函數功能: 系統滴答定時器中斷回調函數
  * 輸入參數: 無
  * 返 回 值: 無
  * 說    明: 每發生一次滴答定時器中斷進入該回調函數一次
  */
void HAL_SYSTICK_Callback(void)
{
  static uint32_t count=0;
  if(start_flag) // 等待脈沖輸出后才開始計時
  {
    time_count++;         // 每1ms自動增一
    if(time_count==1000)  // 1s
    {
      /* Get the current direction */
      uwDirection = __HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&htimx_Encoder);     
      CaptureNumber=__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htimx_Encoder);
     
      printf("當前編碼器定時器計數方向：%d\n",uwDirection);
      printf("輸入捕獲值：%d\n",CaptureNumber);
      printf("1s內編碼器計數值：%d\n",CaptureNumber>=count?CaptureNumber-count:CaptureNumber+65535-count);
     
      // 11：編碼器線數(轉速一圈輸出脈沖數)
      // 34：電機減數比，內部電機轉動圈數與電機輸出軸轉動圈數比，即減速齒輪比
      printf("電機實際轉動速度：%0.2f(圈/s)\n",(float)(CaptureNumber>=count?CaptureNumber-count:CaptureNumber+65535-count)/11/34/2);
      count=CaptureNumber;
      time_count=0;
    }
  }
}

 

函數應用：

這個函數很好用，在電機控制時使用很多

__HAL_TIM_SET_COUNTER（）    可以設置計數初值為需要的值，默認是0

 

增量式編碼器四倍頻：

確定編碼器是多少線的，假設定時器分頻為0；  則定時器計數為390*4 = 1560 

 

中斷配置：編碼器模式是可以不需要中斷的，主要是定時器1和8的配置

 

注意：這個是我實際遇到的問題，遇到的可以參考

編碼器是否是OC（集電極開路）門，接了上拉沒有，沒有需要接上啦，如果不使用Z信號，需要把外部中斷清零的那部分代碼去掉

 

標准庫配置可以參考：https://blog.csdn.net/wang328452854/article/details/50579832