前言：最近在和百度Apollo合作，Apollo的人很nice，大家都在全力幫助我們解決問題。但Apollo系統有點難搞，安裝起來很費勁，為了避免再次踩坑，留下筆記，流傳后人，O(∩_∩)O。
1. 程序版本：
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Ubuntu：14.04.3：apollo github主頁推薦了Ubuntu16.04，但在測試過程中，發現Apollo推薦的攝像頭驅動在Ubuntu16.04下的驅動（USB_CAM）有問題，因此我浪費了整整一天的時間，最后在一位長沙大神"哲"的指引下發現在Ubuntu14.04下攝像頭驅動編譯沒有問題，所以選擇Ubuntu14.04。這里還要說明一下，百度在 https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_2_5_hardware_system_installation_guide_v1.md里面推薦了ubuntu14.04.3，但在安裝過程中，需要upgrade，版本變為了Ubuntu14.04.5，所以個人認為，找一個Ubuntu14.04就好，我在百度網盤中將Apollo需要的 全部（是全部呀，包含系統的呀）安裝文件共享出來，省着去下載了。
百度網盤：鏈接: https://pan.baidu.com/s/1z86gFcDqRyUpnzAc7q5K3g 提取碼: b8i2
- cuDNN：在https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_run_perception_module_on_your_local_computer.md上，百度推薦了cuDNN v7.1.1 Developer Library for Ubuntu14.04 (Deb)，在安裝過程中就是提示出現依賴錯誤，安不上呀，所以我去官網下載了一個cudnn-8.0-linux-x64-v7.tgz（也在百度網盤里），直接按照官網教程安裝就好。
2. 安裝：
- Ubuntu系統，這里就不廢話了，沒啥說的，拿我在百度網盤里共享的安裝就好。安裝完成后，最好弄個源（個人用阿里的源）：
備份源：
$ sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak 編輯源列表：
$ sudo vim /etc/apt/sources.list 復制源列表到source.list（以下是ubuntu14.04的源）：
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty main restricted universe multiverse deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-security main restricted universe multiverse deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-updates main restricted universe multiverse deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-proposed main restricted universe multiverse deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-backports main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-security main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-updates main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-proposed main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-backports main restricted universe multiverse 更新
$ sudo apt-get update; sudo apt-get upgrade
- 更新內核，將內核版本更新到4.4.32：
安裝內核：
$ sudo apt-get install linux-generic-lts-xenial 在我的百度網盤中下載linux-4.4.32-apollo-1.5.0.tar.gz，運行：
$ tar zxvf linux-4.4.32-apollo-1.5.0.tar.gz $ cd install $ sudo bash install_kernel.sh $ sudo reboot 重啟后，應該是安裝ESDCAN卡驅動，但我沒有，所以就略過去了。
- nVidia顯卡驅動安裝，在https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_run_perception_module_on_your_local_computer.md 中百度推薦將nVidia驅動安裝在docker里面，在https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_2_5_hardware_system_installation_guide_v1.md 中百度推薦將nVidia驅動安裝在docker外面，大神"哲"說安裝在外面就好，所以我就安裝在了外面。但驅動一定是下載百度提供的驅動，也在我的百度網盤中NVIDIA-Linux-x86_64-375.39.run，請自行下載。
提示：我在安裝過程中，沒有去弄blacklist.conf，應該沒有問題。
安裝驅動：這里筆記本和台式機、工控機有些不一樣，筆記本需要在最后加上--no-opengl-files，防止無限登陸 ；台式機與工控機不需要。
$ sudo chmod a+x NVIDIA-Linux-x86_64-375.39.run $ sudo bash ./NVIDIA-Linux-x86_64-375.39.run --no-x-check -a -s --no-kernel-module --no-opengl-files查看nvidia版本
$ nvidia-smi 如果版本號顯示為375.39，那么安裝成功。
- CDUA安裝。這部分百度省略了，但是為了安裝cuDNN還是需要安裝CUDA。在我的百度網盤里也有cuda_8.0.61_375.26_linux.run，自行下載。如果嚴格安裝上面的步驟來，應該不需要檢查版本，直接安裝。
$ sudo chmod a+x cuda_8.0.61_375.26_linux.run $ sudo sh cuda_8.0.61_375.26_linux.run 安裝過程中，會有若干選項，請留意，如果遇到是否安裝驅動，請選擇n。最后應該回讓你選擇是否安裝CUDA_sample，為了節約安裝時間，我選擇了n。
- cuDNN安裝。百度在https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_run_perception_module_on_your_local_computer.md 中推薦了cuDNN v7.1.1 Developer Library for Ubuntu14.04 (Deb)，我沒有安裝成功，所以我安裝了cudnn-8.0-linux-x64-v7.tgz，可以編譯成功。
解壓cudnn-8.0-linux-x64-v7.tgz
$ tar -xzvf cudnn-8.0-linux-x64-v7.tgz 拷貝cuDNN下的.h與.so到CUDA目錄下
$ sudo cp cuda/include/cudnn.h /usr/local/cuda/include $ sudo cp cuda/lib64/libcudnn* /usr/local/cuda/lib64 $ sudo chmod a+r /usr/local/cuda/include/cudnn.h $ sudo chmod a+r /usr/local/cuda/lib64/libcudnn*到此，系統應該配置完了。
- 安裝docker-ce，安裝docker需要訪問外網，最好是有翻那啥的工具，或者是可以訪問外網的網絡。
更新
$ sudo apt-get update 安裝一個包，允許apt訪問https。
$ sudo apt-get installapt-transport-httpsca-certificatescurlsoftware-properties-common
添加docker官方GPG key：
$ curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add - 驗證
$ sudo apt-key fingerprint 0EBFCD88 建立倉庫。
$ sudo add-apt-repository"deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu$(lsb_release -cs)stable"
更新
$ sudo apt-get update 安裝最新的docker-ce
$ sudo apt-get install docker-ce 驗證docker是否安裝成功
$ sudo docker run hello-world 為了讓docker運行在非管理員權限下，建立docker group
$ sudo groupadd docker 添加用戶到docker group
$ sudo usermod -aG docker $USER #這里的$USER替換為自己的用戶名。 $ sudo reboot 驗證沒有通過管理員訪問docker
$ docker run hello-world
- 安裝Apollo
下載Apollo
$ git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git $ cd apollo/ #這里根據你選擇的下載文件夾進入apollo 進入docker
$ bash docker/scripts/dev_start.sh -C $ bash docker/scripts/dev_into.sh 獲取build command列表
$ ./apollo.sh 開始清理
$ ./apollo.sh clean 開始build
$ bash apollo.sh build or $bash apollo.sh build_gpu(如果你帶nvidia顯卡，且在gtx1050ti版本之上)到此應該全部結束了。
提示：如果上面執行過了，下面不需要執行。
提示：在https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_run_perception_module_on_your_local_computer.md 下面在編譯perception模塊時，可以運行
$ ./apollo.sh build_gpu 或者
$ ./apollo.sh build_opt_gpu