百度Apollo5.5版本安裝教程
一大群蝸牛 2020-05-21 22:33:26 207 收藏 3
分類專欄： 自動駕駛
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百度Apollo5.5版本安裝教程
Apollo安裝過程概述
Apollo安裝過程
Apollo安裝過程概述
Apollo 5.5增強了先前Apollo版本中復雜的城市道路自動駕駛能力，支持城市到城市之間的自動駕駛功能。
推薦的機器配置：4核CPU，8GB內存（Apollo 3.5以上16GB），硬盤容量50GB。
因為Apollo需要運行在Docker 所創建的容器當中，創建容器所依賴的鏡像由Apollo官方發布。首先下載Apollo 5.5源碼，安裝docker並拉取鏡像，根據鏡像創建Apollo運行的容器環境，在docker容器內編譯Apollo 5.5。編譯完成之后，就可以運行Apollo。啟動Dreamview，在瀏覽器中輸入localhost:8888，即可訪問人機界面。
參考Apollo官方地址：https://github.com/ApolloAuto/apollo
使用感知相關的代碼，需要：
1.將主機升級到ubuntu_16.04及更高版本（首選Ubuntu 18.04）
2.更新本地主機NVIDIA驅動程序> = 410.48。如果要安裝Apollo-Kernel，請按照Apollo-Kernel官方指南安裝Apollo-Kernel和NVIDIA驅動程序。
安裝Apollo-Kernel參考文檔：https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel/blob/master/linux/Install_nvidia_driver_on_ubuntu_18.04.md
3.按照官方文檔安裝最新的Docker-CE（19.03+）。
官方文檔：https://docs.docker.com/install/linux/docker-ce/ubuntu/
4.按照官方文檔安裝最新的nvidia-container-toolkit 。
官方文檔：https://github.com/NVIDIA/nvidia-docker
Apollo安裝過程
1、完成ubuntu操作系統環境准備后，我們開始安裝Apollo 5.5，代碼開源在GitHub上，第一步就是克隆Apollo 5.5的代碼。
$ git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git
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2、安裝NVIDIA顯卡驅動410.48或更高版本，官方的方法很難成功，這里推薦一種安裝方法：
(1)卸載系統里的Nvidia低版本顯卡驅動：
sudo apt-get purge nvidia* （會刪除 cuda）
sudo apt-get autoremove
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(2) 檢查你是否有nvidia顯卡：
lspci | grep -i nvidia (current laptop is GT710)
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(3) 查找列出Nvidia卡的可用驅動程序:
sudo apt-cache search nvidia
或者使用Ubuntu推薦版本：sudo ubuntu-drivers devices
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(4) 安裝 Nvidia顯卡驅動
sudo dpkg --list | grep nvidia*
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A: 從Nvidia官方網站下載最新的驅動版本安裝（有可能會失敗）
https://www.nvidia.com/Download/index.aspx?lang=en-us download the runfile driver
B：使用Ubuntu源安裝（推薦）
sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers
sudo apt-get update
sudo apt-get install nvidia-driver-430 nvidia-settings nvidia-prime
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安裝完成后終端運行：nvidia-smi查看顯卡驅動版本，驗證安裝成功。
3、接下來，運行下載好的Apollo源代碼中的腳本安裝docker環境：
$ cd apollo
$ bash docker/setup_host/setup_host.sh (建議安裝apollo之前運行setup_host.sh)
$ bash docker/setup_host/install_docker.sh
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4、安裝nvidia-container-toolkit，推薦使用官方安裝教程，如果不使用GPU，不必安裝。下面介紹使用腳本的安裝方法：
$ gedit docker/setup_host/install_nvidia_docker.sh
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打開文件后將這兩句替換
sudo apt-get install -y nvidia-docker2
sudo pkill -SIGHUP dockerd
替換為：
sudo apt-get install -y nvidia-container-toolkit
sudo systemctl restart docker
終端運行命令：
$ bash docker/setup_host/install_nvidia_docker.sh
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5、緊接着是拉取Docker鏡像。Apollo官方定期發布，一般是每周發布的運行環境的鏡像。拉取完成之后，腳本會根據鏡像創建Apollo運行的容器環境。
$ bash docker/scripts/dev_start.sh
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或者$ bash -c docker/scripts/dev_start.sh (-c表示從國內服務器下載，速度快些)
推薦使用阿里雲加速器獲取docker鏡像，需要注冊賬號使用。但是公司的網絡實在差，改用手機開熱點解決鏡像下載。
6、在運行容器無誤的情況下，可以通過Apollo提供的腳本進入該容器。
$ bash docker/scripts/dev_into.sh
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7、這時主機名稱已變成in_dev_docekr，說明已經進入到容器環境；因為，對Apollo的編譯，是在容器內進行的，編譯，通過以下腳本完成：
$ bash apollo.sh build
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如果沒有GPU，則可以使用以下腳本代替
$ bash apollo.sh build_cpu
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如果您的計算機運行緩慢，則可以輸入以下命令來限制CPU
$ bash apollo.sh build --local_resources 2048,1.0,1.0
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8、編譯完成之后，可以使用下面的腳本啟動Apollo，在瀏覽器中輸入localhost:8888，即可訪問Dreamview。
$ bash scripts/bootstrap.sh
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可以看到此界面：
9、下載並回放demo,若運行第二行命令下載失敗，可以選擇這里
$ cd docs/demo_guide/
$ python rosbag_helper.py demo_3.5.record
$ cyber_recorder play -f docs/demo_guide/demo_3.5.record –loop
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可以看到瀏覽器中的Dreamview如下圖：
按照上述步驟可以完成安裝Apollo5.5，安裝過程較慢，請耐心等待，由於網絡問題導致安裝失敗的，嘗試切換網絡。
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