百度Apollo Github地址：https://github.com/apolloauto
這篇博文是作者的個人閱讀筆記，僅代表個人
在這個GitHub鏈接下面有三個代碼倉庫，Apollo代碼倉的介紹是：一個開源自動駕駛平台，具體內容后面再研究
apollo-kernel是打好實時行補丁的linux內核，增加了安全性，百度還更新了幾個驅動，以支持這個項目
apollo-platform有處理過機器人操作系統ROS，實現了ROS的去中心化，基於共享內存轉移技術的更高效的交互（是不是nodelet？？）支持原生的Protobuf特性
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我比較關心的是這個實時性內核和ROS能不能利用在機器人身上？經過改動的ROS如何開發程序，如何編寫和調試node ？
根據這GitHub上的三份ROS設計文檔：https://github.com/ApolloAuto/apollo-platform/tree/master/ros/docs/design
作者有以下的猜測;
要不要運行rocore？？ 要不要都行不影響node的運行，roscore只負責參數的傳遞。
如何許運行node？？還是用rosrun 因為文檔里面滅有提其他方式，結論是：ros的開發該怎么做就怎么做，只是個別的指令不好用了，然后消息格式發生了變化（這個或許可以關掉）。后面有時間進行驗證
詳細內容請讀者閱讀GitHub~~，有問題留言，大家可以一塊討論學習