鄭昀（公眾號：老兵筆記） 20180424
2018年4月19日，Uber 公布了 GPS 優化算法，https://eng.uber.com/rethinking-gps/，針對GPS定位在城市環境中表現不佳做了修復，如可以通過衛星信號信噪比（縮寫為SNR）和3D地圖來判斷出你在馬路的左側還是右側。
如下圖3所示，GPS定位基本假設是，接收機對每個正在計算其偽距的衛星都有直接的LOS（為 line of sight 的縮寫，無線電信號的視線傳輸），在開闊地形中工作無礙，但在城市環境中則偏差較大。接收機經常需要處理建築物反射的強烈信號，這往往會導致城市峽谷中的位置誤差在50米以上。
如下圖4所示，如果某顆衛星的信號比預期弱，那么很可能被大樓擋住了，你處在大樓的陰影里面，因此可以據此修正你的位置。
怎么做呢？
第一，我們有 3D 地圖。對於城市內任何位置的接收器，我們可以校驗衛星的 LOS 是否會被遮擋。
第二，安卓手機上，LocationManager API 不僅提供了手機的位置估計，還提供每個GNSS衛星的信噪比（SNR）。
第三，使用一個在 LOS 和陰影條件下的信噪比概率分布模型，我們可以算出任何位置任何時間信號的信噪比似然估計。
第四，最終繪制出這么一張位置熱力圖，如下圖5所示：
第五，既然是一個概率模型，那根據手機上報的位置，Uber 估算出你的每一個運動點都有很多的可能性（像電子雲），並最終推演你的實際運行軌跡。如下面這張動圖所示。
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贈圖1枚：
昨天我改了200多個BUG
