1.初始化CAN參數
/* CAN init function */
void MX_CAN_Init(void)
{
CAN_FilterConfTypeDef filter;
hcan.Instance = CAN1;
hcan.Init.Prescaler = 3;
// hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
hcan.Init.Mode = CAN_MODE_LOOPBACK;
hcan.Init.SJW = CAN_SJW_1TQ;
hcan.Init.BS1 = CAN_BS1_12TQ;
hcan.Init.BS2 = CAN_BS2_2TQ;
hcan.Init.TTCM = DISABLE;
hcan.Init.ABOM = DISABLE;
hcan.Init.AWUM = DISABLE;
hcan.Init.NART = DISABLE;
hcan.Init.RFLM = DISABLE;
hcan.Init.TXFP = ENABLE;
//在cube生成的基礎上添加以下三項，用於保存收發的內容
hcan.pTxMsg = &CAN_TX_MSG; //用於保存要發送的內容
hcan.pRxMsg = &CAN_RX0_MSG; //對應fifo0接收
hcan.pRx1Msg = &CAN_RX1_MSG; //對應fifo1接收
if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK)
{
_Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
}
filter.FilterNumber=1;
filter.FilterMode=CAN_FILTERMODE_IDMASK;
filter.FilterScale=CAN_FILTERSCALE_32BIT;
filter.FilterIdHigh=0x0000;
filter.FilterIdLow=0x0000;
filter.FilterMaskIdHigh=0x0000;
filter.FilterMaskIdLow=0x0000;
filter.FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;
filter.FilterActivation=ENABLE;
if( HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan,&filter) != HAL_OK) //剛開始因為沒有加過濾配置，導致數據一直收不到，所以接收中斷進不去。
{
Error_Handler();
}
if(HAL_CAN_Receive_IT(&hcan,CAN_FIFO0) != HAL_OK) // 打開接收中斷（注意cube自動生成的中斷處理會再次清除中斷使能，所以只能接受一次，想要反復接收每次接收萬要重新打開）
{
Error_Handler();
}
}
2.初始化IO
void HAL_CAN_MspInit(CAN_HandleTypeDef* canHandle)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
if(canHandle->Instance==CAN1)
{
/* USER CODE BEGIN CAN1_MspInit 0 */
/* USER CODE END CAN1_MspInit 0 */
/* CAN1 clock enable */
__HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE();
/**CAN GPIO Configuration
PB8 ------> CAN_RX
PB9 ------> CAN_TX
*/
GPIO_InitStruct.Pin = CAN_RX_Pin;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
HAL_GPIO_Init(CAN_RX_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
GPIO_InitStruct.Pin = CAN_TX_Pin;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
HAL_GPIO_Init(CAN_TX_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
__HAL_AFIO_REMAP_CAN1_2(); //參考手冊，PB8,PB9要重映射IO
/* CAN1 interrupt Init */
HAL_NVIC_SetPriority(USB_HP_CAN1_TX_IRQn, 0, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(USB_HP_CAN1_TX_IRQn);
HAL_NVIC_SetPriority(USB_LP_CAN1_RX0_IRQn, 0, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(USB_LP_CAN1_RX0_IRQn);
// HAL_NVIC_SetPriority(CAN1_RX1_IRQn, 0, 0); //結合上面初始化，這里FIFO1的中斷用不上
// HAL_NVIC_EnableIRQ(CAN1_RX1_IRQn);
// HAL_NVIC_SetPriority(CAN1_SCE_IRQn, 0, 0);
// HAL_NVIC_EnableIRQ(CAN1_SCE_IRQn);
/* USER CODE BEGIN CAN1_MspInit 1 */
/* USER CODE END CAN1_MspInit 1 */
}
}
3.發送
hcan.pTxMsg->StdId=0x00;
hcan.pTxMsg->ExtId=0x0000;
hcan.pTxMsg->IDE=CAN_ID_EXT;
hcan.pTxMsg->RTR=CAN_RTR_DATA;
hcan.pTxMsg->DLC=2;
hcan.pTxMsg->Data[0]=0x12;
hcan.pTxMsg->Data[1]=0x89;
hal_status = HAL_CAN_Transmit_IT(&hcan); //用這個不會卡死
if(hal_status != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
4.關於SCE中斷，不是很了解，后面再更新吧。
5.重點摘要，用於幫助制定通訊協議。要關注過濾寄存器，屏蔽寄存器。
在當今的CAN應用中， CAN網絡的節點在不斷增加，並且多個CAN常常通過網關連接起來，因
此整個CAN網中的報文數量(每個節點都需要處理)急劇增加。除了應用層報文外，網絡管理和診
斷報文也被引入。
● 需要一個增強的過濾機制來處理各種類型的報文（注：過濾機制就是為了應對報文數量太多的痛點）
此外，應用層任務需要更多CPU時間，因此報文接收所需的實時響應程度需要減輕。
● 接收FIFO的方案允許CPU花很長時間處理應用層任務而不會丟失報文 （注：FIFO是為了緩解CPU接收報文所需的實時響應的程度）
屏蔽位模式
在屏蔽位模式下，標識符寄存器和屏蔽寄存器一起，指定報文標識符的任何一位，應該按照
“必須匹配”或“不用關心”處理。
標識符列表模式
在標識符列表模式下，屏蔽寄存器也被當作標識符寄存器用。因此，不是采用一個標識符加一
個屏蔽位的方式，而是使用2個標識符寄存器。接收報文標識符的每一位都必須跟過濾器標識符
相同。
應用程序選擇1個空置的發送郵箱；設置標識符，數據長度和待發送數據；
然后對CAN_TIxR寄存器的TXRQ位置’1’，來請求發送。 TXRQ位置’1’后，郵箱就不再是空郵
箱，軟件對郵箱寄存器就不再有寫的權限。 TXRQ位置1后，郵箱馬上
進入掛號狀態，並等待成為最高優先級的郵箱 。一旦郵箱成為最高優先級的
郵箱，其狀態就變為預定發送狀態。一旦CAN總線進入空閑狀態，預定發送郵箱中的報文就馬
上被發送(進入發送狀態)。一旦郵箱中的報文被成功發送后，它馬上變為空置郵箱 。
當有超過1個發送郵箱在掛號時，發送順序由郵箱中報文的標識符決定。如果標識符的值相等，那么郵箱號小的報文先被發送。
在接收一個報文時，其標識符首先與配置在標識符列表模式下的過濾器相比較；如果匹配上，報文就被存放到相關聯的FIFO中，並且所匹配的過濾
器的序號被存入過濾器匹配序號中。如同例子中所顯示，報文標識符跟#4標識符匹配，因此報文內容和FMI4被存入FIFO。
如果沒有匹配，報文標識符接着與配置在屏蔽位模式下的過濾器進行比較。
如果報文標識符沒有跟過濾器中的任何標識符相匹配，那么硬件就丟棄該報文，且不會對軟件
有任何打擾