一、背景： 還是繼續CAN通信，要節省開發時間，使用庫函數可大大降低開發周期，並且還能確保寄存器的配置幾 乎是萬無一失，所以，在此就STM32F10xx的CAN操作庫函數的使用做個簡析。 STM32有庫函數這件事，對軟件開發人員來說是極其利好的，對庫函數有褒有貶，說不好的，無非就是 庫函數會占用一些額外Ram，並且不利於新手對於這款單片機更深層次的理解等等。我倒覺得，不應當有這 些顧慮，首先，庫函數那都是由一些非常牛，並且對該型MCU極其了解的廠方工作人員編寫，不去說萬無一 失，但也是絕對按照標准來的好東西；其次，開發最重要的既是時間，先利用庫函數實現快速開發，如若需 要深層次定制或者更改，再來對其進行研究，這樣就可以節省時間去完成別人還未做過的事情，然后自己努 力去變成一個為別人提供庫函數的人 :) ；至於新手，若需要知道如何正確使用庫函數，必然會去研究手冊 上那些東西。所以，推薦有庫函數則優先使用庫函數。貌似跑題了 - -! 繼續，開始正文。 二、正文： 1、void CAN_DeInit(CAN_TypeDef* CANx) // 操作APB1外設復位寄存器。對CAN進行復位操作。 // 在STM32F10xx中，CAN的時鍾由APB1分頻提供。 2、uint8_t CAN_Init(CAN_TypeDef* CANx, CAN_InitTypeDef* CAN_InitStruct) // 根據CAN_InitStruct結構體（詳見以下），對CAN進行初始化操作。 typedef struct { // CAN_Mode(Loop back mode) /* 0: 禁止環回模式。 * 1：允許環回模式。 */ uint8_t CAN_Mode; // 以下4個參數，決定了CAN的波特率（具體如何配置，網上有計算工具） uint16_t CAN_Prescaler; uint8_t CAN_SJW; uint8_t CAN_BS1; uint8_t CAN_BS2; // TTCM(Time Triggered communication mode) /* 在該模式下，CAN硬件的內部定時器被激活，並且被用於產生(發送與接收郵箱的)時間戳， * 分別存儲在CAN_RDTxR/CAN_TDTxR寄存器中。內部定時器在每個CAN位時間(見22.7.7節)累加。 * 內部定時器在接收和發送的幀起始位的采樣點位置被采樣，並生成時間戳。 */ FunctionalState CAN_TTCM; // ABOM(Automatic Bus-off managerment) /* 0:軟件對CAN_MCR寄存器的INRQ位置"1"隨后清"0"后，一旦硬件檢測到128次11位連續的隱形位， * 則退出離線狀態。 * 1:硬件檢測到128次11位連續的隱形位，則自動退出離線狀態。 */ FunctionalState CAN_ABOM; // AWUM (Automatic wakeup mode) /* 0:由軟件清除CAN_MCR的"SLEEP"位后，喚醒睡眠模式。 * 1:檢測到報文，由硬件自動喚醒，且自動清零"SLEEP""SLAK" */ FunctionalState CAN_AWUM; // NART(No Automatic retransmission) /* 0:按照CAN標准，CAN硬件在發送報文失敗后會一直重新發送直至發送成功。 * 1:CAN報文只發送一次。不管發送結果如何。 */ FunctionalState CAN_NART; // RFLM (Receive FIFO Locked mode) /* 0:接收溢出后，FIFO未被鎖定，即報文會被新報文覆蓋。 * 1:接收溢出后，FIFO被鎖定，即新報文會被丟棄。 */ FunctionalState CAN_RFLM; // TXFP(Transmit FIFO priority) /* 0:優先級由報文的標識符來決定。 * 1:優先級由發送請求的順序來決定。 */ FunctionalState CAN_TXFP; // FunctionalState-----------------------------------------------------| } CAN_InitTypeDef; | | typedef enum {DISABLE = 0, ENABLE = !DISABLE} FunctionalState;<------------| 3、void CAN_StructInit(CAN_InitTypeDef* CAN_InitStruct) // 將所有的CAN設置均設置為初始值。 4、void CAN_FilterInit(CAN_FilterInitTypeDef* CAN_FilterInitStruct) // 根據結構體CAN_FilterInitStruct(詳見如下)對CAN濾波進行初始化操作。 typedef struct { // CANFxR1 高16位 uint16_t CAN_FilterIdHigh; // CANFxR1 低16位 uint16_t CAN_FilterIdLow; // CANFxR2 高16位 uint16_t CAN_FilterMaskIdHigh; // CANFxR2 低16位 uint16_t CAN_FilterMaskIdLow; // 對應哪一個過濾器 uint8_t CAN_FilterNumber; // 對應的CAN_FilterNumber過濾器模式選擇(FM1R) /* 過濾器組(14組)的2個32位寄存器工作在標識符屏蔽位模式。 * 過濾器組(14組)的2個32位寄存器工作在標識符列表模式。 */ uint8_t CAN_FilterMode; // 對應的CAN_FilterNumber過濾器位寬設置(CAN_FS1R) /* CAN_FilterScale_16bit: 兩個16位過濾器 * CAN_FilterScale_32bit: 單個32位過濾器 */ uint8_t CAN_FilterScale; // 報文被過濾后，存放的哪個FIFO中。(CAN_FFA1R) // 每個FIFO可以存放3條報文。 /* CAN_Filter_FIFO0: 過濾器被關聯到了FIFO0 * CAN_Filter_FIFO1: 過濾器被關聯到了FIFO1 */ uint16_t CAN_FilterFIFOAssignment; // 是否使能對應的CAN_FilterNumber濾波器 FunctionalState CAN_FilterActivation; } CAN_FilterInitTypeDef; 5、void CAN_DBGFreeze(CAN_TypeDef* CANx, FunctionalState NewState) /* 調試凍結，即在調試時，CAN有兩種工作模式 * -->照常工作 * -->凍結其收發，但仍可對FIFO進行讀寫。 * 操作寄存器為"CAN_MCR"的"DBF"位(Debug Freeze)。 */ 6、void CAN_SlaveStartBank(uint8_t CAN_BankNumber) /* 內部對CAN過濾器主控制器(CAN_FMR)進行操作。 * 功能為規定第二組CAN2的過濾器組 * 由於只有互聯型產品才有CAN2，所有該函數只用在互聯型產品中。 */ 7、void CAN_TTComModeCmd(CAN_TypeDef* CANx, FunctionalState NewState) /* 是否使用時間觸發模式。NewState為Enable或者Disable。 * 如果使用時間觸發模式，則時間戳值自動填充在發送的每條CAN信息的6,7字節中。 */ 8、uint8_t CAN_Transmit(CAN_TypeDef* CANx, CanTxMsg* TxMessage) /* 該函數會自動選擇空的郵箱進行發送。返回值為郵箱號。 * 若所有郵箱均不為空，則返回值為"CAN_TxStatus_NoMailBox"。 * CAN發送信息函數。根據結構體TxMessage（定義如下）來發送CAN信息。 */ typedef struct { uint32_t StdId; // 標准幀標識符 uint32_t ExtId; // 擴展幀標識符 uint8_t IDE; // 標准幀還是擴展幀 uint8_t RTR; // 數據幀還是遠程幀 uint8_t DLC; // 數據字節長度(0~8) uint8_t Data[8];// 數據 } CanTxMsg; 9、uint8_t CAN_TransmitStatus(CAN_TypeDef* CANx, uint8_t TransmitMailbox) // 檢查對應郵箱號的狀態：發送成功/失敗/掛起。 // 對應操作的寄存器為發送寄存器"CAN_TSR" 10、void CAN_CancelTransmit(CAN_TypeDef* CANx, uint8_t Mailbox) // 取消對應發送郵箱號的發送請求。 11、void CAN_Receive(CAN_TypeDef* CANx, uint8_t FIFONumber, CanRxMsg* RxMessage) // 從FIFO0或者FIFO1接收CAN信息。並保存在結構體RxMessage中（詳見如下）。 // 該庫函數在讀完CAN信息后，會執行釋放FIFO的動作 typedef struct { uint32_t StdId; // 標准幀標識符 uint32_t ExtId; // 擴展幀標識符 uint8_t IDE; // 標准幀還是擴展幀 uint8_t RTR; // 數據幀還是遠程幀 uint8_t DLC; // 數據字節長度(0~8) uint8_t Data[8]; // 數據 uint8_t FMI; // 一個16位的值，表明該條信息由哪個濾波器給過濾的 } CanRxMsg; 12、void CAN_FIFORelease(CAN_TypeDef* CANx, uint8_t FIFONumber) // 釋放接收FIFO，CAN_FIFO0 或者 CAN_FIFO1。 13、uint8_t CAN_MessagePending(CAN_TypeDef* CANx, uint8_t FIFONumber) // 檢測對應的FIFO內報文條數。 // 對應寄存器為"CAN_RF0R"，"CAN_RF1R"。 14、uint8_t CAN_OperatingModeRequest(CAN_TypeDef* CANx, uint8_t CAN_OperatingMode) /* 選擇CAN的工作模式。 * --> CAN_OperatingMode_Initialization
* --> CAN_OperatingMode_Normal
* --> CAN_OperatingMode_Sleep * 返回值為CAN_ModeStatus_Success/CAN_ModeStatus_Failed */ 15、uint8_t CAN_Sleep(CAN_TypeDef* CANx) /* CAN進入休眠模式。 * 返回值為CAN_Sleep_Ok/CAN_Sleep_Faild */ 16、uint8_t CAN_WakeUp(CAN_TypeDef* CANx) /* 喚醒對應的CAN。 * 返回值的值為CAN_WakeUp_Ok/CAN_WakeUp_Failed */ 17、uint8_t CAN_GetLastErrorCode(CAN_TypeDef* CANx) // 讀取CAN上次錯誤的錯誤狀態。 /* CAN_ERRORCODE_NoErr 沒有錯誤 * CAN_ERRORCODE_StuffErr 位填充錯誤 * CAN_ERRORCODE_FormErr 格式錯誤 * CAN_ERRORCODE_ACKErr 確認錯誤 * CAN_ERRORCODE_BitRecessiveErr 隱性位錯誤 * CAN_ERRORCODE_BitDominantErr 顯性位錯誤 * CAN_ERRORCODE_CRCErr CRC錯誤 * CAN_ERRORCODE_SoftwareSetErr 軟件自行設置的錯誤 */ /* 注意：這個函數在CAN_IT_LEC中斷后需要立馬讀出保存， * 否則清零后，該值一並被清零。 */ 18、uint8_t CAN_GetReceiveErrorCounter(CAN_TypeDef* CANx) // 返回CAN接收錯誤寄存器的值。 19、uint8_t CAN_GetLSBTransmitErrorCounter(CAN_TypeDef* CANx) // 返回CAN發送錯誤寄存器的值。 //------------------------------------------------------------------------------ /* * CAN_IT對應的每一位的代表一個中斷FLAG { * CAN_IT_TME : 發送郵箱空中斷 * CAN_IT_FMP0 : FIFO0消息掛號中斷 * CAN_IT_FF0 : FIFO0消息滿中斷 * CAN_IT_FOV0 : FIFO0消息溢出中斷 * CAN_IT_FMP1 : FIFO1消息掛號中斷 * CAN_IT_FF1 : FIFO1消息滿中斷 * CAN_IT_FOV1 : FIFO1消息溢出中斷 * CAN_IT_EWG : 錯誤警告中斷 * CAN_IT_EPV : 錯誤被動中斷 * CAN_IT_BOF : 離線中斷 * CAN_IT_LEC : 上次錯誤號中斷 * CAN_IT_ERR : 錯誤中斷使能 * CAN_IT_WKU : 喚醒中斷使能 * CAN_IT_SLK : 睡眠中斷使能 * } */ 20、void CAN_ITConfig(CAN_TypeDef* CANx, uint32_t CAN_IT, FunctionalState NewState) /* 使能CAN相關中斷，NewState為Enable或者Disable。 * CAN_IT為以上所有FLAG進行"或"操作以后的值。 */ 21、ITStatus CAN_GetITStatus(CAN_TypeDef* CANx, uint32_t CAN_IT) /* 傳入CAN_IT的具體某一位FLAG，獲取其是否處於中斷狀態，用在中斷內。 * 返回值是 SET (有中斷)/ RESET(沒有中斷) */ 22、static ITStatus CheckITStatus(uint32_t CAN_Reg, uint32_t It_Bit) /* 為"21"函數"static ITStatus CheckITStatus(uint32_t CAN_Reg, uint32_t * It_Bit)"的子函數。 */ 23、void CAN_ClearITPendingBit(CAN_TypeDef* CANx, uint32_t CAN_IT) // 清除對應中斷的標志。 //------------------------------------------------------------------------------ 24、FlagStatus CAN_GetFlagStatus(CAN_TypeDef* CANx, uint32_t CAN_FLAG) /* 此函數乍看一下與函數"CAN_GetITStatus"的功能一致，均是檢測中斷狀態。其實不然。 * 函數"CAN_GetITStatus"是檢測當前的中斷狀態。 * 此函數是檢查中斷清零后，新的中斷狀態。 */ /* 檢測各類CAN狀態flag是否被set或者reset。 * CAN_FLAG_EWG : 錯誤警告中斷 * CAN_FLAG_EPV : 錯誤被動中斷 * CAN_FLAG_BOF : 離線中斷 * CAN_FLAG_RQCP0 : 郵箱0請求完成 * CAN_FLAG_RQCP1 : 郵箱1請求完成 * CAN_FLAG_RQCP2 : 郵箱2請求完成 * CAN_FLAG_FMP1 : FIFO1消息掛號中斷 * CAN_FLAG_FF1 : FIFO1消息滿中斷 * CAN_FLAG_FOV1 : FIFO1消息溢出中斷 * CAN_FLAG_FMP0 : FIFO0消息掛號中斷 * CAN_FLAG_FF0 : FIFO0消息滿中斷 * CAN_FLAG_FOV0 : FIFO0消息溢出中斷 * CAN_FLAG_WKU : 喚醒中斷使能 * CAN_FLAG_SLAK : 睡眠中斷使能 * CAN_FLAG_LEC : 上次錯誤號中斷 */ 25、void CAN_ClearFlag(CAN_TypeDef* CANx, uint32_t CAN_FLAG) // 清除各類CAN狀態flag。 至此，記錄完畢。 記錄時間：2016年9月13日 記錄地點：深圳WZ