在ROS下使用openCV

1.建立ROS工作環境

mkdir -p ~/catkin_ws/src        //建立項目目錄，同時生成src文件夾
cd ~/catkin_ws/             //進入項目目錄
catkin_make         //編譯項目，即使什么文件也沒有也可以編譯

2.建立包

本例中包名為“opencvExercise”

cd ~/catkin_ws/src  
catkin_create_pkg opencvExercise std_msgs rospy roscpp cv_bridge sensor_msgs image_transport

3.源代碼封裝

#include <ros/ros.h>
#include<image_transport/image_transport.h>
#include<cv_bridge/cv_bridge.h>
#include<sensor_msgs/image_encodings.h>
#include<opencv2/opencv.hpp>
#include<opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include<opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
using namespace cv;

#include<stdio.h>
#include<math.h>
#include<vector>
using namespace std;

cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr;
using namespace cv;

class ImageConverter
{
private:
    ros::NodeHandle nh_;
    //用於將msg信息轉換為openCV中的Mat數據
    image_transport::ImageTransport it_;
    //訂閱攝像頭發布的信息
    image_transport::Subscriber image_sub_;
public:
    ImageConverter()
    : it_(nh_)
    {
        //設置訂閱攝像機
        image_sub_ = it_.subscribe("/usb_cam/image_raw", 1, &ImageConverter::imageCb, this);
    }

    ~ImageConverter(){
    }

    //收到攝像機后的回調函數
    void imageCb(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg){
        try{
            //將收到的消息使用cv_bridge轉移到全局變量圖像指針cv_ptr中，其成員變量image就是Mat型的圖片
            cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(msg, sensor_msgs::image_encodings::BGR8);
        }

        catch (cv_bridge::Exception& e){
            ROS_ERROR("cv_bridge exception: %s", e.what());
            return;
        }
        //處理圖片信息
        myCode();
    }
    //你的代碼可以移植在此處
    int myCode(){   
        Mat img=cv_ptr->image;
        cv::imshow("win",img);
        return 0;
    }
};

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "image_converter");
    ImageConverter ic;
    //循環等待
    ros::spin();
    return 0;
}

需要注意的是ROS中發布的消息是不支持圖片的，所以需要image_transport的支持。但是這個包和openCV的格式不兼容，所以需要cv_bridge做格式變換。最后照相機發布的消息類型是sensor_msgs包中的。

4.CMakeLists.txt

添加在文件末尾

FIND_PACKAGE( OpenCV REQUIRED )
AUX_SOURCE_DIRECTORY(src/. DIR_SRCS)
ADD_EXECUTABLE(cylinder ${DIR_SRCS}  )
target_link_libraries(cylinder ${catkin_LIBRARIES}) 
target_link_libraries(cylinder ${OpenCV_LIBRARIES} )