ROS下使用ASUS Xtion Pro Live

一.ROS官網hydro版本OpenNI安裝

3. Installation

3.1 Ubuntu installation

   To install only openni_camera:

sudo apt-get install ros-<rosdistro>-openni-camera

   It's also recommended to install openni_launch:

sudo apt-get install ros-<rosdistro>-openni-launch

二.安裝及顯示

PS1080芯片所控制的核心的模塊深度模塊，由IR Light（紅外激光器）和Depth CMOS（深度感應器）組成。還控制彩色圖像感應器（Color Image CMOS），2個麥克風，4個外接音頻源。

紅外線激光發射器、紅外線激光接收器、RGB攝像頭

參考古月居：blog.csdn.net/hcx25909/article/details/9165195

一. 安裝驅動包：

 sudo apt-get install ros-indigo-openni-camera

 sudo apt-get install ros-indigo-openni-launch    // sudo apt-get install ros-indigo-openni2-launch  //roslaunch openni2_launch openni2.launch

 #lsusb -v

 #lsusb | grep ASUS

 #wang@wang-Rev-1-0:~$ lsusb | grep ASUS
 #Bus 001 Device 006: ID 1d27:0601 ASUS

二. 圖像顯示

運行以下節點：

roslaunch openni_launch openni.launch camera:=camera depth_registration:=true load_driver:=true publish_tf:=true

出現的警告：

[ WARN] [1412587550.723023801]: Camera calibration file /home/wang/.ros/camera_info/rgb_1403200519.yaml not found.
[ WARN] [1412587550.723136440]: Using default parameters for RGB camera calibration.
[ WARN] [1412587550.723227963]: Camera calibration file /home/wang/.ros/camera_info/depth_1403200519.yaml not found.
[ WARN] [1412587550.723312832]: Using default parameters for IR camera calibration.

rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color  //出現圖像 //rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw (openni2)

查看話題的消息類型：rostopic type /camera/rgb/image_color

輸出：sensor_msgs/Image

查看該消息類型的定義：rosmsg show Image

我們可以使用如下的命令來查看節點之間發送的圖像消息是什么樣的：

rostopic echo /camera/rgb/image_color

然后就會看到數據刷刷的在顯示，有沒有感覺看不清楚，我們使用終端的重定向功能將數據全部存儲到文件中：

rostopic echo /camera/rgb/image_color > test 

rosrun rviz rviz
修改某些參數即可顯示圖像

 

備注： 你可以使用幫助選項查看rostopic的子命令：

$ rostopic -h

rostopic bw     display bandwidth used by topic
rostopic echo print messages to screen rostopic hz display publishing rate of topic rostopic list print information about active topics rostopic pub publish data to topic rostopic type print topic type

 

三. 深度顯示

運行以下節點：

roslaunch openni_launch openni.launch 

rosrun image_view disparity_view image:=/camera/depth/disparity 

rosrun rviz rviz

修改某些參數即可顯示圖像

 

另一篇ROS下使用Xtion博客：blog.sina.com.cn/s/blog_c3d349f60101k1m2.html

ROS啟動ASUS Xtion PRO LIVE攝像頭

方法一：使用命令行啟動
分別運行   //也適用於openni1.5版本
1. roslaunch openni2_launch openni2.launch      //roslaunch openni_launch openni.launch
2. rosrun topic_tools mux /camera/image_raw /camera/rgb/image_raw

然后再rosrun image_view image_view image:=/camera/image_raw
就可以看到圖像了。

方法二，使用launch啟動

寫一個launch文件，將這個文件放到要啟動的package包中。
文件內容如下：

< launch >

  < include file="$(find openni2_launch)/launch/openni2.launch" / >

  < node pkg="topic_tools" type="mux" name="mux_cmdvel" args="/camera/image_raw /camera/rgb/image_raw"  / >

< / launch > 

方法三：在rviz中啟動點雲圖像：

rviz里面有顯示點雲的插件，填寫對應的topic就可以顯示了
左下角有個 add按鈕--》選取點雲插件，然后選取topic，主要這個topic必須存在。

方法四，實在不行，就運行一下命令：
rosrun rqt_image_view rqt_image_view