奧比中光Astra Pro在ROS系統中的使用
上一次介紹了Astra Pro在ubuntu中的使用，由於Astra Pro使用uvc傳輸彩色圖像，所以當用rqt_image_view窗口
時，看不到彩色圖。需要安裝libuvc和libuvc_ros。
安裝ROS功能包
1 sudo apt-get install ros-kinetic-astra-camera ros-kinetic-astra-launch
使用命令
1 roslaunch astra_launch astra.luanch
- libuvc的安裝
1 cd ~ 2 git clone https://github.com/ktossell/libuvc 3 cd libuvc 4 mkdir build 5 cd build 6 cmake .. 7 make && sudo make install
- libuvc_ros的安裝
1 cd ~/catkin_ws/src 2 git clone https://github.com/ktossell/libuvc_ros 3 cd .. 4 catkin_make
- 編譯錯誤及解決辦法
提示找不到JpegPkg這個庫。
我換回了舊版本的linuvc和libuvc_ros安裝包，解決了這個問題。下載地址：
https://i.cnblogs.com/Files.aspx
先安裝linuvc，按照上面的命令
安裝linuvc_ros，按照上面的命令
提示找不到頭文件，沒有libusb.h ，執行命令
1 sudo cp /usr/include/libusb-1.0/libusb.h /usr/local/include/libuvc/
修改權限
1 sudo nautilus
修改usr/local/include/libuvc/libuvc.h文件,在libusb.h前面加上libuvc，寫好直接復制進去
重新編譯，通過
- 測試
啟動
1 roscore
使用rosrun，注意要把ROS工作空間的環境變量添加到當前終端，不然會提示找不到libuvc_camera包
1 rosrun libuvc_camera camera_node
1 當前終端添加 2 cd catkin_make 3 source devel/setup.bash 4 echo $ROS_PACKAGE_PATH 5 6 所有終端 7 echo :source/WORKSPACE/devel/setup.bash">>~/.bashrc 8 WORKSPACE為工作空間的路徑
運行
1 rqt_image_view
成功！
參考https://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/53515859#commentsedit
https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/11234864.html